《工业机器人技术及应用》教学课件—06工业机器人的典型应用.pptVIP

（ 4 ）喷枪清理装置 防止涂装作业中污物堵塞喷枪气路，亦适应不同工件涂装 时颜色不同，此时需要对喷枪进行清理喷枪，清洗装置在对喷枪清理时一般经过四个步骤： 空气自动冲洗、自动清洗、自动溶剂冲洗、自动通风排气， 其编程需要 5-7 个程序点。 喷枪动作程序点说明 程序 程序点 说 明 说 明 程序点 说 明 点 程序点 移向清枪位 程序 移出清枪 清枪位置 程序点 5 置 点 3 位置 1 程序点 程序 清枪前一点 喷枪抬起 点 4 2 Uni-ram UG4000 自动喷枪清理机 6.4 涂装机器人 （ 5 ）喷漆生产线控制盘 对于采用两套或者两套以上涂装机器人单元同时工作的涂装作业系统，一般需配置生产线控制盘对生产线进行监控和管理。 KOSMOS 涂装生产线控制盘 6.4 涂装机器人 喷涂机器人具有喷涂质量稳定，涂料利用率高，可以连续大批量生产等优点，喷涂机器人工作站或生产线的布局是否合理直接影响到企业的产能及能源和原料利用率。涂装生产线在构型上一般有两种，即：线型布局和并行盒子布局 。 清洗站 BC int BC int/BC1 ext BC2 ext CC ext CC int/ext CC int a) 线型布局 每个盒子： BC/CC int/ext 清洗站 未来产能扩充 b) 并行盒子布局 喷涂机器人生产线的布局 6.4 涂装机器人 线性布局与并行盒子布局生产线比较 比较项目 线型布局生产线 并行盒子布局生产线 涂装产品范围 单一 满足多产品要求 对生产节拍变化适应性 要求尽可能稳定 可适应各异的生产节拍 同等生产力的系统长度 长 远远短于线型布局 同等生产力的需要机器人的数量 多 较少 设计建造难易程度 简单 相对较为复杂 生产线运行能耗 高 低 作业期间换色时涂料的损失量 多 较少 未来生产能力扩充难易 较为困难 灵活简单 6.4 涂装机器人 目前，国内某公司正式采用 70 多台平面关节型装配机器人完成整个机芯的组装，手表部件很轻，通过合理设计夹具，额定负载 1KG 的平面关节型装配机器人成为主要装配机器人。其高精度，高速度及低抖动的特性，确保实现机芯机械部件的装配，装螺钉，加机油，焊接晶体，并进行安装质量检测。装配机器人与第三方相机也可以很容易完成通讯。操作界面简单，便于现场维护人员学习，操作。 机器人助力手表机芯生产线，实现装配自动化 6.5 装配机器人 装配机器人是工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的一类工业机器人。作为柔性自动化装配的核心设备具有精度高、工作稳定、柔 顺性好、动作迅速等优点。归纳起来，装配机器人的主要优点如下： 1 ） 操作速度快，加速性能好，缩短工作循环时间； 2 ） 精度高，具有极高重复定位精度，保证装配精度； 3 ） 提高生产效率，解放单一繁重体力劳动； 4 ） 改善工人劳作条件，摆脱有毒、有辐射装配环境； 5 ）可靠性好、适应性强，稳定性高； 6.5 装配机器人 6.5.1 装配机器人的分类及特点 装配机器人在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用，装配机器人大多由 4-6 轴组成，就目前市场上常见的装配机器人，以臂部运动形式分 直角式装配机器人和关节式装配机器人， 关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关节式和并联关节式。 b) 水平串联关节式 c) 垂直串联关节式 d) 并联关节式 a) 直角式 装配机器人分类 6.5 装配机器人 （常见装配机器人以臂部运动形式分 直角式装配机器人 和关节式装配机器人 。） 直角式装配机器人 亦称单轴机械手， 以 XYZ 直角坐标系统为基本数学模型，整体结构模块化设计。 可用于零部件移送、简单插入、旋拧等作业，广泛运用于节能灯装配、电子类产品装配和液晶屏装配等场合。 直角式装配机器人装配缸体 6.5 装配机器人 关节式装配机器人 亦分水平串联关节式、垂直串联关节式和并联关节式。 1 ）水平串联式装配机器人 亦称为平面关节型装配机器人或SCARA机器人，是目前装配生产线上应用数量最多的一类装配机器人。它属于精密型装配机器人，具有速度快、精度高、柔性好等特点，驱动多为交流伺服电机，保证其较高的重复定位精度，广泛运用于电子、机械和轻工业等有关产品的装配，适合工厂柔性化生产需求。 水平串联关节式装配机器人拾放超薄硅片 6.5 装配机器人 2 ） 垂直串联式装配机器人 多有六个自由度，可在空间任意位置确定任意位姿，面向对象多为三维空