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機器人語言說明手冊
目錄
目錄1
注意事項 9
語法定義9
變數宣告9
Keywords 保留字 9
1. 動作指令10
1.1. 點對點移動 10
1.1.1. MovP 關節運動 10
1.1.2. MovL 直線運動 13
1.1.3. PASS 點位忽略模式 16
1.2. 單軸控制20
1.1.1. MovJ 單軸控制20
1.3. 相對移動22
1.3.1. MovPR 相對距離的關節運動22
1.3.2. MovLR 相對距離的直線運動24
1.3.3. Lift 相對方式的絕對運動26
1.3.4. RelToolP 工具座標偏移-關節運動29
1.3.5. RelToolL 工具座標偏移-直線運動 31
1.4. 拱門型移動 33
1.4.1. MArchP 拱門型關節運動33
1.4.2. MArchL 拱門型直線運動36
1.5. 圓弧形移動 38
1.5.1. MArc 弧線運動38
1.5.2. MCircle 圓形運動44
1.6. 運動控制 50
1.6.1. RobotServoOn 伺服啟動50
1.6.2. RobotServoOff 伺服關閉50
1
機器人語言說明手冊
1.6.3. MotionStop 運動停止50
1.6.4. ContinueCartesianJOG 大地座標持續移動51
2. 運動參數指令 52
2.1. 速度控制 52
2.1.1. SpdJ 關節最大速度52
2.1.2. AccJ 關節加速度53
2.1.3. DecJ 關節減速度 54
2.1.4. SpdL 直線最大速度55
2.1.5. AccL 直線加速度56
2.1.6. DecL 直線減速度 57
2.1.7. JerkL 加加速度 58
2.1.8. SetPayload 負載設定59
2.2. 精度控制 61
2.2.1. Accur 到位精度61
2.2.2. SetAccur 設定到位精度63
3. 基礎指令64
3.1. CALL 程式呼叫 64
3.2. DELAY 延遲時間 64
3.3. WAIT 等待指令 65
3.4. TimerOn 計時器啟動 66
3.5. TimerRead 讀取計時器 67
4. I/O 指令68
4.1. DI 數位輸入訊號 68
4.2. DO 數位輸出訊號 69
4.3. ExtDI 擴充板數位輸入訊號 70
4.4. ExtDO 擴充板數位輸出訊號 71
5. 點位管理指令 73
5.1. 點位管理 73
2
機器
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