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精品文档 第6 章 单自由度摆 一根杆在垂直平面内绕 A 点摆动（如图 6-1 所示），给定它的初始角位移（ ）和初 始角速度（ ），求出A 点处支撑销的初始力。并且，求出摆的频率。 图6-1 单自由度摆 6.1 约束副 约束副的定义，包括： （1） 约束副限制物体之间的相对运动。 （2 ） 约束副代表理想的连接方式。 （3 ） 约束副从一个系统中去除旋转和/或移动自由度。 例如： 旋转副的移动约束副，表示如下关系（如图6-2 所示）： X – X = 0 D W Y – Y = 0 D W Z – Z = 0 D W 旋转副的旋转约束副，表示如下关系（如图6-2 所示）： Φ – Φ = 0 （绕x 轴） D W θ – θ = 0 （绕y 轴） D W 因此，Φ 和Φ 是自由的。