传感器技术及应用项目教程 第2版教学课件项目7 新型传感器的应用.pptVIP

任务描述 本任务智能移动小车（如图7-37所示）是典型的机电一体化综合智能系统，是智能机器人的汽车体现形式。 智能移动机器人要求在复杂环境中选取最优路径的同时还要避开障碍物。移动机器人避障的关键问题之一是在运动过程中如何利用传感器对环境的感知。首要是快速理解周围的环境情况，并将其转化为控制命令，来确保机器人在移向给定目标位置处时能够稳定、安全地避开所有阻碍前行的物体。传感器在机器人运动规划过程中主要为系统提供两种信息：机器人附近障碍物的存在信息以及障碍物与机器人之间的距离信息。 任务分析 本任务基于对智能移动小车检测控制要求进行分析，提出一种基于多传感器的自主移动机器人在多障碍物环境中智能避障的设计。利用四探头一体防水超声波传感器、红外传感器为有效的环境感知提供障碍物的距离数值，采用核心芯片 STM32F407 处理多传感器获取距离数据，并将控制指令输入到执行单元。通过对其主控制电路、各个传感器接口的设计实现移动机器人避障控制系统的硬件设计。 控制器硬件组成结构如图7-38所示，主要由主控模块、执行模块、信息采集模块组成。执行模块包括电机和电机驱动单元。信息采集模块采用超声波测距和红外测距组合。 图7-38 基于多传感器协同的智能移动小车控制系统组成 智能移动机器人运动单元通常由安置在底座的万向轮和底座后左、右方的两个驱动轮构成。实际运行轨迹是安置在底座后左、右方的驱动轮采用