实验三 Routh分析和总结.docxVIP

实验三 Routh, Nyquist 判据 一、 实验目的 1、 进一步理解 Routh，Nyquist 稳定判据的意义。 2、 比较理论计算结果与实验曲线结果，找出其相互关系。 二、 实验内容 1、 对于控制系统计算Routh 表并判别稳定性。 2、 于同样的系统，利用 Matab 软件画出 Nyquist 图，Bode 图， 判别稳定性。 三、 实验原理 单负位反馈控制系统开环传函为： k oG (s)= s ( s ? 1)( s ? 4 ) o 1、 利用 Routh 判据计算使闭环控制系统稳定 K 的取值范围；在 Nyquist 图上，确 K=4 时闭环控制系统的稳定性。 2、利用 Bode 图确定 K=4 时闭环控制系统的增益裕量K (dB)和相位 g 裕量γ。 四、 参考程序： k=4 z=[] p=[-1 -4 0] [num,den]=zp2tf(z,p,k) figure(1) nyquist(num,den) title(Nyquist Plot); grid zoom on figure(2) bode(num,den) title(Bode Plot); grid zoom on figure(3) [num1,den1]=cloop(num,den) impulse(num1,den1) title(Impulse Respomse) grid zoom on figure(4) pzmap(num1,den1) title(pzmap) grid zoom on 五 完成书上教材P261-262 页的例 5-19, 例 5-20, 六 写出试验报告