智能网联汽车传感器技术 课件 模块四 激光雷达的原理、安装与标定.pptx

;;学习目标 知识目标 1.了解激光雷达的特点、组成。 2.了解激光雷达的工作原理、作用。 技能目标 1.掌握激光雷达的标定实验步骤。 2.掌握激光雷达的标定方法。 3.熟练激光雷达的标定操作。 建议课时 8课时; 一、激光雷达的特点 激光雷达是通过发射激光束来探测目标位置的雷达系统，可以实现搜索和发现目标，测量目标的距离、速度、角位置等运动参数，以及测量目标的反射率、散射截面、形状等特征参数。 （一）激光雷达的优点 （1）可全天时工作，不受白天和黑夜光照条件的限制。激光主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性。它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号即可获取目标信息。 （2）具有极高的分辨率。激光雷达工作于光学波段，频率比微波高2～3个数量级以上，因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率。激光束发散角小，能量集中，有更好的分辨率和灵敏度，探测精度高。; （3）获取的信息量丰富。可以获得幅度、频率和相位等信息，且多普勒频移大，可以探测从低速到高速的目标。可直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像。 （4）抗干扰能力强。激光波长短，可发射发散角非常小（μrad量级）的激光束，多路径效应小（不会形成定向发射，从而与微波或者毫米波产生多路径效应），可探测低空/超低空目标。 （5）激光雷达的波长短，可以在分子量级上对目标探测且探测系统的结构尺寸可做得很小。 （6）激光雷达具有三维建模功能，能够检测周围360°所有物体。 （二）激光雷达的缺点 （1）与毫米波雷达相比，产品体积大，成本高。 （2）不易识别交通标志和交通信号灯。; 二、激光雷达的组成 激光雷达由发射光学系统、接收光学系统、主控及处理电路板、探测器接收电路模块、激光器及驱动模块组成。不同类型激光雷达内部结构如图4-1、图4-2所示。; 三、激光雷达的工作原理 毫米波雷达和激光雷达都属于???达（Radio Detection and Ranging，RADAR），它们是利用无线电的反射来发现目标并测定目标的空间位置。雷达测距原理很简单，就是把无线电波发出去，然后接收回来，毫米波雷达和激光雷达都基于多普勒效应（Doppler Effect）工作，但是毫米波雷达发射的是窄波束，激光雷达发射的是光线。 激光雷达在工作时向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，做适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态，甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。; 激光雷达由激光发射器、光学接收器、转台和信息处理系统等组成，激光发射器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光学接收器再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。激光雷达的工作原理如图4-3所示。 车载激光雷达主要可通过三种方法实现测距：飞行时间（Time of Flight，TOF）法、三角测距法和调幅连续波（Amplitude Modulated Continuous Wave，AMCW）测距法。下面以飞行时间（TOF）法和三角测距法为例介绍激光雷达的测距原理。; （一）飞行时间法 激光雷达测距的飞行时间法基本原理是通过测算激光发射信号与激光回波信号的往返时间，从而计算出目标的距离。激光飞行时间测算时，首先激光雷达发出激光束，记录激光发出的时间，激光束碰到障碍物后被反射回来，反射回来的激光被激光接收系统进行接收和处理，记录激光从发射至被反射回来并接收之间的时间，即为激光的飞行时间。根据飞行时间，结合光波的传播速度，就可以计算出障碍物的距离。激光雷达飞行时间法测距如图4-4所示。; （二）单线激光雷达原理之三角测距法 激光三角测距法主要是通过一束激光以一定的入射角度照射被测目标，激光在目标表面发生反射和散射，在另一角度利用透镜对反射激光汇聚成像，光斑成像在感光耦合组件（Charge-Coupled Device，CCD）位置传感器上。当被测物体沿激光方向发生移动时，位置传感器上的光斑将产生移动，其位移大小对应被测物体的移动距离，因此，可通过算法设计，由光斑位移距离计算出被测物体与基线的距离值。由于入射光和反射光构成一个三角形，对光斑位移的计算运用了几