雅马哈机械手调试总结.docxVIP

1:硬件接线雅马哈机械手单机调试 执行原由复归顺序 3B原点复归方式传感器 I 原点复归（机霁人1）全轴 状态 O单袖 状态马达类型 ,地里J绝对仅原庄复归耒云成的热 A 1 O iA.fr [ r^~ r花感器 A2 Q * r *i- l |X^sl 执?行 3 传感器 A3 Q j oi 执行 1 撞块 A4 。 f ** —?.■?■ 执行 4 传感器 A5 Q富 一** Jj —■ ■ ■, ■一 5 :. A二二 二.二..1. .. A6 g ■: ，二二 ? ,? ?? -?? ■ ■ .一.一.二. :6 i V~ J — ■■ MH : I周整位盍 ?.? 邮出酬幅幅钿 阪蝴? *:勺 5 346 370.18 10 QD0 -119 129 0 ooo 5 346 370 248 10 000 T19 129 0 000 5 346 J 380 248 !78 800 TI9 129 Q 000. 490 417487 974 10 000 T19 734 0 000 190.417269 974 j Tig 734 0 000 4页拆 477 973 Vto 020 -^06.765 0 000 000左手被 0切左手不装 0.000左手系装 。000左手买城 0.000左手系班 3,点位示教 如上图，断电状态下手动移动机械手到某个位置，然后选择你要将这个位置定义为Px（x=0.123….）点击示教会显示当前位置的四个轴的坐标，点击左上角的保存按钮即可。 图中将P0路径坐标定义为初始点过渡点P1路径坐标为抓烟位置参考点 P2为实际抓烟位置（P1参考点位置加上计算出来的抓烟偏移量）P3为放烟位置的参考点 P4为实际放烟位置（P3参考点位置加上计算出来的放烟偏移量）P5为一包只有一条时机械手旋转放烟将烟横着放的位置 （此示教方法与摆渡车设置接烟送烟位置的方法类似，手动先找到脉冲数，保存，定义路径） 4：点位跟踪 如上图，点击软件左侧工具栏的点位跟踪弹出此对话框选择3步骤设置好的点位Px,将移动速度调整到最小，防止速度过快产生机械碰撞，点击跟踪按钮，机械 手会自动走到之前设置好的路径Px处停止，以校验设置的坐标有没问题（与摆渡车设置好路径后手动点击 接烟或送烟按钮一样） 5：报警代码及常见故障处理说明书上写的很详细，不在赘述。 16 16 1611 10 919 16 11 10 9 1 9 面板标注（名称） 功能 1 M1/M2/M3/M4 伺服马达驱动用连接器 2 ROB 1/0[1-2/3-4] 用于伺服马达的位置信号、原点传感器信号，以及制动控制的连接器 3 SAFETY 用于紧急停止等情况的平安用输入输出连接器 4 PB 手持编程器用连接器 5 COM RS-232C接口专用连接器 6 EN 以太网用连接器 7 USB USB用连接器 8 (OP.) 172/3/4 最多可安袋4块选件板的端口 9 BAT[1/2/3/4] 绝对数据备份用电池的连接器 10 AC IN[L/N/L1/N1] 控制电源、主电源（用于驱动马达的电源）输入用连接器 11 ? (PE) 接地蝴子。博要进行D种接地施工 12 PWR LED 电源接通时亮灯 13 7SEG LED 表示控制器或机器人的状态。 14 FAN 使控制器内部保持恒定温度的风扇。安装控制器时,应在左侧空出50mm以上的空间,以免风扇通风口出 风不畅。 15 BK24V 使用2抽以上制动器时的制动器用外部24V输入电源连接器 16 RGEN 扩展用再生电阻连接器。未连接扩展用再生电阻时,安装再生短路连接器 说明： LAC IN接口 L需和L1短接，N和N1短接。 .R0BI/0接口 1,2插X轴和Y轴;3,4插Z轴和R轴。 .M1-M4 □分别按顺序插X’YZR轴电机电源线。 . PB 口插手操器，无手操器的情况下请插入PB端子5.7 口是下载程序用的网口，下载程序时直接连接电脑（电脑IP与驱动器默认IP设置为同一网段，注意不是 硬件组态的IP段） 6.8 口是PROFINET网口，用于组态硬件7.15 口需从PLC柜接入24V电源。 8.3 口为用于紧急停止输入输出连接器接口，接线方法如下列图（左上为外接了急停按钮，不外接的情况下直 接短接）9. BAT □需要插入电池，具体作用是，断电后不需要重新搜索伺服原点，插入电池后具有绝对数据保持功能, 不插电池的话，每次断电都需要搜索原点。 二，单机调试1：翻开RCX-studio软件新建连接，控制器类型选择RCX340,以太网，IP地址可以默认不用改，确定，等待 与电脑的连接成功后会进入另外一个调试界面。 2：伺服上电断电及回原点操作。 上电：伺服使能，不能用手移动（可以选择单轴或者全部） 断电：伺服