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通过MODBUS-TCP协议控制三菱MR-JE-C系列伺服动作 三菱MR-JE-C系列伺服继承了MR-JE系列的基本功能与先进的易用性，同时MR-JE-C也支持脉冲串指令/模拟电压指令；还可以构建绝对位置检测系统，使用伺服本体网口可以支持CC-LinkIE现场网络Basic以及MODBUS?/TCP网络；三菱FX5U、LnCPU、QnUDVCPU、Rn(EN)CPU均可通过本体自带网口通过CC-LinkIE现场网络Basic控制MR-JE-C伺服； 接下来咱们简单讲解一下如何通过MODBUS-TCP网络实现对MR-JE-C伺服的控制 第一步：打开MRConfigurator2伺服调试软件，进行伺服的IP地址设置；（通过软件设置IP地址时，伺服本体的旋转拨码要拨到0的位置） 对应参数：PN11（IP地址1=192）PN12（IP地址2=168）PN13（IP地址3=3）PN14（IP地址4=0） 第二步：修改控制模式PA01=1009(配置文件模式)； 第三步：更改上下限急停为自动ON，为了方便测试这里进行了设置，实际根据情况需要进行设置； 对应参数：PD01=1C00 第四步：上述参数设置完毕后，将参数传到伺服然后断电重启； 第五步：打开MODBUS-TCP网口调试软件，将电脑与伺服通过网线进行连接，同时连接服务器（伺服），电脑为客户端，IP地址设置为伺服的IP地址； 第六步：对伺服进行控制包括伺服使能、正转速度、定位以及回原；以下是各个模式下的发送数据以及正常响应的数据； 通讯格式 写入单字通讯格式： 任意数据 协议标识符 信息长度 模块标识符 功能字段 开始地址 写入个数 字节计数 写入数据 0000 0000 0009 FF 10 6040 0001 02 000F 写入双字通讯格式： 任意数据 协议标识符 信息长度 模块标识符 功能字段 开始地址 写入个数 字节计数 写入数据低16位 写入数据高16位 0000 0000 000B FF 10 60FF 0002 04 4E20 0000 伺服使能 伺服使能 发送： 000000000009FF106040000102000F 返回： 000000000006FF1060400001 速度控制模式 速度模式 发送： 000000000009FF1060600001020003 返回： 000000000006FF1060600001 双字写入时：低16位在前，高16位在后 速度限制200r/min 发送： 00000000000BFF102D200002044E200000 返回： 000000000006FF102D200002 扭矩限制50% 发送： 00000000000BFF1060E000020401F401F4 返回： 000000000006FF1060E00002 双字写入时：低16位在前，高16位在后 写入速度200r/min 发送： 00000000000BFF1060FF0002044E200000 返回： 000000000006FF1060FF0002 速度启动 发送： 000000000009FF106040000102801F 返回： 000000000006FF1060400001 速度停止 发送： 000000000009FF106040000102010F 返回： 000000000006FF1060400001 原点回归 回原模式 发送： 000000000009FF1060600001020006 返回： 000000000006FF1060600001 回原启动 发送： 000000000009FF106040000102001F 返回： 000000000006FF1060400001  位置控制 位置模式 发送： 000000000009FF1060600001020001 返回： 000000000006FF1060600001 双字写入时：低16位在前，高16位在后 给定位置131072 发送： 00000000000BFF10607A00020400000002 返回： 000000000006FF10607A0002 设定速度 发送： 00000000000BFF10608100020413880000 返回： 000000000006FF1060810002 定位启动 （每次定位完成，必须再给一次0F断开启动后再次给7F/3F才能启动） 7F相对位置启动 发送： 000000000009FF106040000102007F 3F绝对位置启动 发送： 000000000009FF106040000102003F 返回： 000000000006FF1060400001 状态读取 读取控制状态 发送： 0000000