并联机器人的工作空间分析.pptxVIP

并联机器人 （第 1 版）;8.1 并联机器人的工作空间的概念 8.2 并联机器人的工作空间的计算 8.3 并联机器人的工作轨迹的校核计算 8.4 并联机器人的工作空间设计; 1. 工作空间的定义 并联机器人的工作空间是动平台上操作器的工作区域，或者说是动平台上操作器工作的有界区域，它的大小是衡量并联机器人性能的重要指标。并联机器人的工作空间既与并联机构有关，又与动平台上的操作器有关。; 2. 工作空间的分类 (1) 根据动平台上操作器工作时的位姿特点分类 1）定方位工作空间 定方位工作空间又称平移工作空间或定姿态工作空间，是指操作器的方位固定时，通过位置变化，能到达的所有可能的位置，或者说，操作器的姿态一定 时，动平台平移运动的最大工作空间。 在定方位工作空间中，操作器的 姿态一定，动平台作平移运动。; 2）可达工作空间 可达工作空间又称最大工作空间，是指操作器上的工作点可以到达的所有点的集合，或者说，在可达操作空间内的任意位置点，操作器以一定的姿态可以到达，再或者说，在操作器允许的姿态范围内，操作器的最大工作空间。; 3）定点工作空间 定点工作空间又称方位工作空间，或姿态工作空间，是指操作器上的工作点的位置固定时，通过姿态变化，能到达的所有可能的方位，或者说，操作器上工作点的位置一定时，动平台定点运动具有最大方位角(姿态角)的工作空间。; 4）灵巧工作空间 灵巧工作空间又称灵活工作空间，是指操作器可以从任何方向到达的点的集合，或者说，在灵巧工作空间内的任意位置点，操作器能从所有方位到达，再或者说，在操作器全方位空间下，操作器具有最大位置的工作空间。 灵巧工作空间不要求操作器的位 置最大，只要求操作器具有全方位，对 于进动角来说，进动角为0～360o。; （2）根据动平台上操作器的运动范围分类 根据动平台上操作器的运动范围，可分为工作平面和工作空间。操作器的运动在平面内，操作器的运动范围为工作平面，相应的机构为平面并联机构。 操作器的运动在空间内，操作器的运动范围为工作空间，相应的机构为空间并联机构。; 3. 操作器的方位表示 最常用的操作器的方位参数或姿态参数是欧拉角中的进动角 、章动角 和自旋角 ，也有用其他形式的欧拉角或用RPY角。 操作器固定在动平台上，动平台与操作器的方位参数相同。; 4. 工作空间的表示 工作空间的边界在二维平面上表现为曲线，在三维空间中表现为曲面，在大于三维的超空间中，用曲面表示3维工作空间的边界，且用文字、色彩等表示第4、5和6维的工作空间。 工作空间等于或大于三维时，可绘出工作空间曲面的截面，这可清楚表达工作空间内部的结构。可以用直角坐标表示工作空间的曲线和曲面，也可以用极坐标表示工作空间的曲线和曲面，用何种形式的坐标表示工作空间的曲线和曲面，以清楚和方便地表达工作空间为原则。; 5. 工作空间的计算方法 并联机器人的工作空间的求解方法主要有数值法和解析法。 求解工作空间的数值法建立在并联机器人的位姿反解的基础之上，由于并联机器人的位姿反解容易，使并联机器人的工作空间的计算较易。;8.2 并联机器人的工作空间的计算; 1. 具有操作器的6-SPS并联机构; 2. 操作器的位姿分析; 1. 杆长的限制条件 第i根连杆的杆长 满足：; 3. 杆间距的限制条件 保证相邻两连杆不发生干涉的杆间距条件为：; 4. 奇异位形的限制条件;8.2.3 并联机器人的定方位工作空间的计算;例8-1;例8-1;例8-2;8.2.4 并联机器人的可达工作空间的计算;例8-3;8.2.4并联机器人的定点工作空间的计算;例8-4;8.2.5并联机器人的灵巧工作空间的计算;例8-5;8.3 并联机器人的工作轨迹的校核计算;例8-6;例8-6;例8-7;8.4 并联机器人的工作空间设计;8.4.1 并联机器人的工作空间设计的一般方法;8.4.1 并联机器人的工作空间设计的一般方法;8.4.1 并联机器人的工作空间设计的一般方法;8.4.1 并联机器人的工作空间设计的一般方法;8.4.2 并联机器人的工作空间的优化设计;8.4.2 并联机器人的工作空间的优化设计;8.4.2 并联机器人的工作空间的优化设计