模糊自适应PID电液伺服控制方法研究与仿真.doc

模糊自适应PID电液伺服控制方法研究与仿真 导语：?常规的PID调节器的优点有算法简单、鲁棒性好、可靠性高等，因此被广泛应用于工业过程控制中。但是当遇到非线性、时变性的系统的时候，传统PID控制由于其参数是固定无法改变的所以很难达到满意的控制效果。为了解决这一问题，可以将模糊控制理论与PID控制算法结合起来构成模糊自适应PID控制器，让PID参数随着要求不同从而实现在线调整，最终达到对不同情况使用不同参数的目的，并且在MATLAB软件环境下进行了研 摘要：常规的PID调节器的优点有算法简单、鲁棒性好、可靠性高等，因此被广泛应用于工业过程控制中。但是当遇到非线性、时变性的系统的时候，传统PID控制由于其参数是固定无法改变的所以很难达到满意的控制效果。为了解决这一问题，可以将模糊控制理论与PID控制算法结合起来构成模糊自适应PID控制器，让PID参数随着要求不同从而实现在线调整，最终达到对不同情况使用不同参数的目的，并且在MATLAB软件环境下进行了研究与仿真。 仿真结果表明：参数可调整的模糊自适应PID控制器在大多数的控制系统中都能取得了比常规PID控制器更好的控制效果，系统超调量更小，同时鲁棒性指标也能得到进一步的提高。 关键词：模糊控制；自适应；PID；仿真 中图分类号：TP273 文献标识码：A　　　　文章编号： The emulation of self-adaptive fuzzy PID control system based on Matlab Zhang De-chang ， Yu Shao-juan （Taiyuan university of science and technology，Taiyuan，030024） Abstract：The conventional PID controller is usually have some advantage as simple algorithm，good robustness and high reliability，and so on．But the conventional PID controller is not good at in the type of time-varying nonlinear systems．So a new self-adaptive fuzzy PID controller is presented using the fuzzy technology and PID controller，which realizing the self-adaptive fuzzy PID control system in Simulink environment with a particular case．Simulation results show the self-adaptive fuzzy PID control has advantages of flexibility control，small overshoot and strong robustness and so on． Keywords：fuzzy control；self-adaptive；PID；simulation 1引言 结构简单、调试方便的PID控制是通常应用较为广泛的控制形式，而且这种方式有算法简单、鲁棒性好等优点，但是由于其同时也普遍存在非线性、参数时变性和模型的不确定性等缺点，这就使得常规的PID控制难以达到预期的效果。而模糊控制具有对数学模型的依赖性弱的优点,因此不需要对过程建立精确的数学模型,只要把模糊规则、评价指标以及初始PID参数等作为知识存入到知识库中,就可以根据控制系统的实际情况,通过知识及模糊推理实现对PID参数的在线实时调整。 本文将模糊控制和PID控制结合起来，构建了自适应模糊控制器，实现了对PID参数的实时在线调整，以进一步增强系统对不确定因素的适应性，并用Matlab进行了仿真。理论分析与仿真结果表明，自适应模糊PID控制在鲁棒性和系统超调量方面都具有比传统控制方式更好的控制性能，能取得更满意的控制效果。 2自适应模糊控制器的设计 2.1自适应模糊PID控制器结构设计 自适应模糊PID控制系统是以常规的PID控制为基础，采用模糊推理，将被控量的偏差e及偏差变化率ec作为二维模糊控制器的输入变量，同时通过模糊控制器的输出变量，利用模糊控制规律对PID参数进行在线自整定。模糊控制器的设计将是该系统设计的核心内容，因为它的好坏直接影响到的选取，进而影响到系统的控制精度。自适应模