实验控制机器人爬坡.docxVIP

实验目的 通过本次学习和实验，能够控制机器人爬坡，复习并加深对航向轴，俯仰轴，翻滚轴概念的理解。。 了解认识子函数，了解它的概念，并学会运用。对机器人命令模块中的函数体进行了解学习。 实验设备 PC机 仿真机 实验原理 机器人拥有航向角，俯仰角，翻滚轴，能够获取运动状态。 机器人命令集中有函数体，可以将重复的命令写成函数体，运用函数体就能执行函数体内的命令。 机器人的条件循环模块能够让机器人保持运动状态，直到条件不符合。 实验步骤 安全防护： 保护自己，戴护目镜； 保护机器，轻拿轻放； 保护他人，避让行人； 制定实验计划 控制底盘从坡底爬到坡顶自动停下 控制底盘移动到坡底 控制底盘从坡底爬坡 控制底盘爬到坡顶后自动停下 底盘移动时LED灯为红色闪烁 创建“逃出生天”程序 首先先设置函数体模块，函数名称为move，函数体内容为控制底盘向0度平移，底盘LED灯效为闪烁，颜色为红色。 其次，设置第一个条件循环模块。条件为机器人底盘的俯仰角大于5，条件循环内执行函数体move。 设置第二个条件循环模块，条件为机器人底盘的俯仰角小于2，条件循环内同样执行函数体move。 等待0.3秒，之后控制地盘停止移动，完成程序。 实验结果 模拟器链接链接成功，程序正常运营，没有出现死循环的现象。选择场地为人工智能普及系列的竞速，实验地点是其中的一座小桥。 实验结果与预期相差较远，机器人无法翻越角度大的坡