PID控制及其应用.docVIP

PID控制及其应用 1. 简介 PID控制指的是一种闭环控制方式,将输入输出偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控制对象进行控制。 PID控制原理 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID控制系统原理框图如图1-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差 PID的控制规律为 或写成传递函数的形式 算法。 增量式PID算法公式: ----△u( k ) = Kp△e(k)+Kie(k)+Kd[△e(k)-△e(k-1)] ----△e(k) = e(k) – e(k-1) -----△e(k-1) = e(k-1) – e(k-2) -----e(k) = r(k) – c(k) (因在速度控制导通角上开始是从大变小,所以该公式须变成c(k)-r(k)) 参数说明: k--------------采样序号, k = 0, 1, 2----; r(t)-----------速度给定值; c(t)-----------速度实际输出值; △u( k )------第K次采样时刻的计算机输出增量值； e(k)----------第K次采样时刻输入的偏差值； e(k-1)--------第(k-1)次采样时刻输入的偏差值; KI----