第九课 知识点复习.docxVIP

超声波传感器 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播， 途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。（注意超声波传感器测量的是时间，不能直接测量距离） 超声波传感器有两个信号引脚：Trig 超声波传感器有两个信号引脚：Trig 引脚和Echo引脚。 Trig 引脚是触发引脚，Echo 引脚是信号接收引脚 时间差测距法 声波在空气中的传播速度为 340m/s，根据计时器记录的时间 t，就可以计算出发射点距障碍物的距离 s，即：s=340m/s×t / 2 。这就是所谓的时间差测距法。 超声波传感器的触发程序及其原理 超声波测距的参考代码： 超声波测距的参考代码： digitalWrite(0, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(0, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(0, LOW); float distance = pulseIn(0, HIGH) / 58.00; ①使用 Arduino 采用数字引脚给 SR04 的 Trig 引脚至少 10μs 的高电平信号，触发 SR04模块测距功能； ②触发后，模块会自动发送 8 个 40KHz 的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成。 ③如有信号返回，Echo 引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。此时，我们能使用 pulseIn()函数获取到测距的结果，并计算出距被测物的实际距离。 pulseIn(pin, value)函数知识要点 pulseIn()：用于检测引脚输出的高低电平的脉冲宽度。 Pin---需要读取脉冲的引脚 Value---需要读取的脉冲类型，HIGH 或 LOW（即高电平或者低电平的脉冲都能检测），在超声波传感器工作时检测的是高电平。 超声波传感器存在盲区，盲区的返回值一般都是-1。盲区分为：远盲区和近盲区。 红外遥控(IR Remote) 红外遥控主要由红外发射和红外接收两部分组成。 红外发射和接收的信号其实都是一连串的二进制脉冲码，高低电平按照一定的时间规律变换来传递相应的信息。 遥控器上每一个按键都对应一个特定的红外编码，这个编码通常使用十六进制表示。比如0xFF30CF就是一个按键的红外线编码。 if (irrecv.decode(results)) { if (irrecv.decode(results)) { //检查是否接收到红外遥控信号 Serial.println(results.value, HEX); //输出指令信息 irrecv.resume(); //清空缓存，接收下一指令 } 在红外遥控的程序中resume()函数的作用是清空缓存，等待接收下一个红外线编码。