硬件知识点复习.pdfVIP

1、 马达接口 MA 电机速度控制端口：D5 （PWM 控制，模拟输出端口） MA 电机方向控制端口：D7 MB 电机速度控制端口：D6 （PWM 控制，模拟输出端口） MB 电机方向控制端口：D8 2、 超声波传感器 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时 开始计时，超声波在空气中传播， 途中碰到障碍物就立即 返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计 时。 （注意超声波传感器测量的是时间，不能直接 超声波传感器有两个信号引脚：Trig 引脚和Echo 引脚。 测量距离） Trig 引脚是触发引脚，Echo 引脚是信号接收引脚 3、 时间差测距法 声波在空气中的传播速度为 340m/s，根据计时器记录的时间 t ，就可以计算出发射点距障 碍物的距离 s ，即：s=340m/s×t / 2 。这就是所谓的时间差测距法。 4 、 超声波传感器的触发程序及其原理 超声波测距的参考代码： digitalWrite(0, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(0, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(0, LOW); float distance = pulseIn(0, HIGH) / 58.00; ①使用 Arduino 采用数字引脚给 SR04 的 Trig 引脚至少 10 μs 的高电平信号，触发 SR04 模块测距功能； ②触发后，模块会自动发送8 个40KHz 的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成。 ③如有信号返回，Echo 引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。此时，我们能使用 pulseIn()函数获取到测距的结果，并计算出距被测物的实际距离。 5、 pulseIn(pin, value)函数知识要点 pulseIn() ：用于检测引脚输出的高低电平的脉冲宽度。 Pin需要读取脉冲的引脚 Value 需要读取的脉冲类型，HIGH 或 LOW （即高电平或者低电平的脉冲都能检测）， 在超声波传感器工作时检测的是高电平。 6、 超声波传感器存在盲区，盲区的返回值一般都是-1。盲区分为：远盲区和近盲区。 7、 总结 ：闭环控制往往使用传感器来获取信息。闭环控制一定要持续一段时间，借此来 修正输入端的控制。 8、 红外遥控(IR Remote) 红外遥控主要由红外发射和红外接收两部分组成。 红外发射和接收的信号其实都是一连串的二进制脉冲码，高低电平按照一定的时间规 律变换来传递相应的信息。 遥控器上每一个按键都对应一个特定的红外编码，这个编码通常使用十六进制表示。 比如 0xFF30CF 就是一个按键的红外线编码。 9、 红外遥控程序样例 if (irrecv.decode(results)) { //检查是否接收到红外遥控信号 Serial.println(results.value, HEX); //输出指令信息 irrecv.resume(); //清空缓存，接收下一指令 } 在红外遥控的程序中 resume()函数的作用是清空缓存，等待接收下一个红外线编码。