转速电流双闭环直流调速系统。.docxVIP

精品文档 精品文档 精品文档 精品文档 运 动控制系统期中作业 电气与控制工程学院 自动化 1102 王颖琪 1106050219 稳态参数计算： 额定转速下的给定电压值：U ?=? n =α n =0.007*1460=10.22v n 0 nom iU ? ? U =β I =0.05*136=6.8v i i d c U ? ?? ? I R 电流调节器的限幅值：U = e n c K s dl =8.69v 根据稳态参数可取U nm Unm ? 10V U im Uim ? 10V C  U ? I R 所以： α≈ n =0.007 β= I max =0.05v/A ? e dm d 0 d n ? 0.132 假设 Ks=30 动态参数计算： 电流环的设计 （1）确定时间常数 整流装置滞后时间常数T  .假设 f ? 7000HZ ，所以T s s  ? 0.00014s 电流滤波时间常数T . 单相桥式电路每个波头的时间是 10ms，三相桥式电路 oi 每个波头的时间是 3.33ms，为了基本滤平波头，可取T =2ms=0.002s. oi 电 流 环 小 时 间 常 数 之 和 T ? i . 按 小 时 间 常 数 近 似 处 理 ， 取 T .=T ? i S +T =0.00214s oi 选择电流调节器结构 根据设计要求? ≤5%，可按典型 I 型系统设计电流调节器。电流环的控制对象是 i 双惯性型的，因此可用 PI 型电流调节器，其传递函数为： W(s)= Ki(? ?i i s ? 1) s 计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：? =T ? L ? 0.02 i l R 电流环开环增益：要求? i ≤5%，所以取 K *T I ? i =0.5,因此： K = 0.5 I T ≈233.6s-1 ? i 于是，ACR 的比例系数为： K ? i （4）校验近似条件 K ? R KI i K ? s  =1.5576 电流环截止频率：? = K ci I =233.6s-1 校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件： 1 = 1 ≈2380.95s-1? 满足近似条件 3Ts 3 ? 0.00014 ci 校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件： 1T Tm l3 ? ≈48.84s-1? 1 T T m l ci 校验电流环小时间常数近似处理条件： T TS oi1 ? 1 T T S oi 3 ? 629.94 s ?1 ? ci  满足近似条件 （5)计算调节器的电阻电容，按所用运算放大器取R 0 ? 40K ,各电容和电阻值计 算如下： R ? K ? R ?i i 0 ?  ? 1.5576 ? 40 ? 62.304K? RC ? i ? R i CTi C 0.02 62000 ? 0.32 ?10?6 F ? 0.32uF 所以: 4 R? oi R oi 0 ? 0.008 ? 0.2uF 40000 R ? 62K? Ci ? 0.32uF Ci ? oi uF 故得W ? 1.5576(0.02S ? 1) ACR 0.02S 按照上述参数? ? 4.30 ，满足设计要求 。 i 0 转速调节器设计 确定时间常数 K电流环等效时间常数 1 K I .已知 K T I ? i ? 0.5 ，则 1 KI K  = 2T ? 0.00428S. ? i 转速滤波时间常数T on 。根据所用测速发电机纹理情况， T on ? 0.01S 转 速 环 小 时 间 常 数 T ? n o 按 小 时 间 常 数 近 似 处 理 ， 取 ?T 1 ? ? n K I ? T ? 0.01428s on 选择转速调节器结构 按照设计要求，选择 PI 调节器，其传递函数W （3)计算转速调节器参数  (s) ? ASR Kn(? ? n n  s ? 1) s 按跟随性和抗扰性都较好的原则，取 h=5，则 ASR 的超前时间常数为： ? ? hT n ? 5 ? 0.01428 ? 0.0714s ? n 转速环开环增益： K ? h ? 1 N 2 h2T ? n2 ? 588.47 s?2 ASR 比例系数为： K(h ? 1)? C T K n? 2h?RT e m n  ? 14.97 ? n 检验近似条件转速环截止频率? cn  ? K ? N n  ? 42.01s?1 13 1 3 K T I ? i 1 233.63 0.00214? ? 110.13 s?1 1 233.6 3 0.00214 cn  满足简化条件 13 1 3 K T I on 1 2