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会计学 1 电动执行器基础 电动执行器的关键参数 驱动能力 定位精度 驱动速度 负载能力 使用寿命 工作噪音 电机 ◎ ⊙ ◎ ⊙ ⊙ ⊙ 丝杠 同步带 ⊙ ◎ ◎ ○ ◎ ◎ 导轨 ○ ※ ※ ◎ ○ ○ ◎决定因素 ⊙关键因素 ○次要因素 ※无关 第1页/共20页 步进电机-工作原理 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 动作说明： 1．首先SW1通电，线圈L1励磁。根据右手法则产生S极磁场，将磁性转子的N极吸引过来。 2．接着SW2通电线圈2励磁，将磁性转子的N极吸引过来。马达转动90度。 3．就这样SW2、SW3、SW4…依次通电，马达每次转过90度的开始运转。 第2页/共20页 步进电机-驱动方式 正脉冲正转，负脉冲反转。 脉冲发得快，电机转得快；脉冲发得慢，电机转得慢。 第3页/共20页 2相和5相的区别 ＊SMC 只有DC步进电机型. ＊LC6C（位置驱动器）只可以控制2相电机. 2相 5相 扭矩 大 小 振动 大 小 速度 相同 步进电机-关键参数 第4页/共20页 步进电机-关键参数 ·步进角：每接受一个脉冲，电机输出端转动的角度 例：步进角1.8度（SMC-2相步进电机电动执行器） 每接受一个脉冲，电机输出端转动1.8度。 若：电机输出端配合丝杠导程为12mm 每接受一个脉冲滑台移动距离为12*1.8/360=0.06mm ·最大脉冲输入频率：驱动脉冲最高频率 例：10KHz 若：步进角1.8度，丝杠导程12mm。 0.06mm*10K=600mm/s ·额定电源电压、电流 导程：丝杠每转动一圈滑台移动的距离。 第5页/共20页 步进电机-特点 无内置编码器, 旋转的角度无反馈。 SMC步进电机型电缸已追加编码器。 步进电机的输出力矩随转速升高而降低 如果断电/过负载等异常，会导致失步. 第6页/共20页 伺服电机-工作原理 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 第7页/共20页 伺服电机-结构 整流部 将电源从交流变成直流。 平滑回路部 将整流后的脉动除去使直流变得平整。 变频部 将直流变换成频率可变的交流，带力学抱闸。 控制回路部 主要控制变频部，同时有反馈、控制模式切换（位置、速度、力矩）功能。 第8页/共20页 伺服电机-控制系统 第9页/共20页 伺服电机-关键部品 如果在特定的位置上有使电动执行器停止的原因(不同步产生丢码), 其数值作为反馈和偏差被送到驱动记数器里. 译码器有相对增量和绝对增量两种. 相对增量 绝对增量 ・ 如果发生紧急制动或停电现象，需返回原点 ・ 便宜 ・ 即使停电，不需要重新设定的重新运动是可能的. ・ 昂贵 光偶合二极管 光偶合二极管 轴 轴 旋转板 发光二极管 发光二极管 旋转板 零信号缝隙 缝隙 零信B缝隙 零信A缝隙 SMC 只有相对增量型的产品. 第10页/共20页 伺服电机-关键参数 直流伺服和交流伺服 交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。 直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。  编码器分辨率 例：2000脉冲/转 电机输出端每转360度，编码器可读取2000个脉冲。 若：丝杠导程为12mm 每个脉冲对应的滑台移动距离为12/2000=0.006mm SMC 只有相对增量型的产品. 第11页/共20页 伺服电机/步进电机区别 参 数 步进电机系统 伺服电机系统 力矩范围 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全范围 速度范围 低（一般在2000RPM以下，大力矩电机小于1000RPM） 高（可达5000RPM）,直流伺服电机更可达1~2万转/分 控制方式 主要是位置控制 位置/转速/转矩方式 平滑性 低速时有振动 好，运行平滑 精 度 一般较低，细分型驱动时较高 高（具体要看反馈装置的分辨率） 矩频特性 高速时，力矩下降快 力矩特性好，特性较硬 过载特性 过载时会失步 可3~10倍过载（短时） 反馈方式 大多数为开环控制，也可接编码器 防止失步 闭环方式，编码器反馈 编码器类型 光电型旋转编码器 （增量型/绝对值型），旋转变压器型 响应速度 一般 快 温 升 运行温度高 一般 维护性 基本可以免维护 较好 价 格 低 高 第12页/共20页 伺服电机/步进电机区别 步 进 电 机 伺 服 电 机 第13页/共20页