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Vxworks 操作系统内核 Vxworks 内核（wind）的基本功能可以分为如下几类： 任务； 任务间通信 中断服务程序 定时器服务（watchdog timers） POSIX 时钟和定时器 POSIX memory-Locking 接口 任务 任务是代码运行的一个射象，从系统的角度看，任务是竞争系统资源的最小运行单元。 任务结构 实际引用中任务更好的对客观世界的事件做出反应。Vxworks 是多任务环境，每个任务都有自己的上下文（context），记录了任务运行时的 cpu 环境和系统资源状况，context切换时，比保护在任务控制块中（TCP），一备下次调用是恢复运行环境。 Context 包括：任务号,CPU 寄存器和浮点寄存器，可变栈几函数调用，标准的输入和输出，延迟时间，时间的大小，内核控制结构，信号处理函数（signal handlers），调用和性能监视。 3，任务状态和任务迁移 实时系统最基本的状况有以下四种： 就绪态(Ready)：任务只等待系统分配 CUP 资源。 挂起态(Pend)：任务需等待某些不可利用的资源而被阻塞。 休眠态(suspend)：如果系统不需要某一个任务工作，则这个任务处于休眠状态。 延迟态(Delay)：任务被延迟时所处的状态。 当系统函数对某一个任务进行操作时，任务从一种状态跃迁到另一种状态。处于任一状态的任务都可被删除。VxWorks 的任务跃迁如图 1 所示。 ready ? pend semtake() /msgQReceive() ready ? delay taskDelay() ready ? suspend taskSupend（） pend ? ready semGive（）/msgQsend() pend ? suspend taskSuspend() delay ? ready expired delay() delay ? suspend taskSuspend() suspend ? ready taskResume()/ taskActiveate() suspend ? pend taskResume() suspend ? delayed taskResume() kernelTimeSlice() control round-robin scheduling taskPrioritySet() change the priority of a task taskLock() disable task rescheduling taskUnlock enable task rescheduling 优先级抢占方式 抢允许、禁止； 如果任务设置了抢占允许位，当此任务处于运行态时，如果高一级优先级任务因某各系统调用阻塞态或挂起态迁移为就绪，则此高优先级任务会立即抢占当前任务 的运行，如果设置了禁止，则当前任务不可被处于就绪的高优先级任务抢占，继续运行阻塞， 刮起或者改变抢占设置为止。Wind 有 256 优先级，（0-255）0 的优先级最高，255 最低。在程序运行中，可通过 taskPriorityset 设置改变优先级。 轮询方式： 时间轮转的方式； 通过 KernelTimeSlice（）函数为任务分配时间片； 优先级锁 通过 taskLock（） 和 TaskUnlock（）函数设置抢占方式； 任务控制： 任务控制包括：任务创建、控制、信息。tsakSpawn（） create and activate a new task; taskInit() InitiaLize a new task taskActivate Activate an initialized task taskSpawn()函数可以做底层分配和初始化和任务激活，。初始化和激活函数分别是 taskInit （）和 taskActivate（）； 如果你不给你的应用程序中任务起名，vxworks 会给每个没有名字的任务器名字，名字统一格式为 tN，N 是十进制数，每次加 1； taskName（） get the task name associated with a task Id taskNameToId() look up the task ID associate with a task name. taskIdSelf() get the calling task ID taskidVerify() Verify the existence of a specified task taskSpawn( char *name //名称 int priority //任务的优先级int options //任务可选项 int stacksize //任务堆