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中国机器人大赛暨RoboCup 公开赛 中国机器人大赛暨RoboCup 公开赛 - - PAGE 10 - 水下机器人（ROV）大赛 技术报告 2015 年 8 月 26 日 摘要： 无人遥控水下机器人（ ROV），也称为水下机器人。一种工作与水下极限作业机器人，能潜入水中替代人完成水下操作。水下环境恶劣且危险，人的潜水深度有限因此水下机器人已成为开发海洋的重要工具。它的工作方式是由木船的工作人员，通过连接潜水器的脐带缆提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声纳等专用设备进行观察，还能通过机械手，进行水下作业。通过水下机器人 ROV 能够对海底水文情况、洋流流向、海底矿藏进行数据采集。 本次比赛参赛的水下机器人以 STM32 作为主控芯片进行操作控制和任务控制；采用四只防水电机作为驱动单元，为其提供前进、后退、悬浮、漂移等动作的动力；采用摄像头配合光端机通过光纤传输到操作者的显示屏上以提供水下视野；同时该机器人装配了水压测深传感器，可以准确检测所处的深度。 该机器人能够完成水下作业，水下对抗，水中巡游等任务，具体可以实现 找寻目标，圈定目标，对目标采取相应操作（如撞击，抓取，推动等）。经过测试和训练能够在短时间内精确完成相应任务，智能性好，反应速度快。 关键词 ：水下机器人、水下作业、STM32、防水电机 目录 1 系统方案设计 - 4 - 1.1 题目设计任务- 4 - 1.1.1 任务一 - 4 - 1.1.2 任务二 - 4 - 1.1.3 任务三 - 4 - 1.2 方案论证 - 4 - 1.2.1 系统方案的选择 - 4 - 1.2.2 控制芯片选型 - 5 - 1.2.3 驱动电机选择 - 5 - 1.2.4 操纵杆选择 - 5 - 1.2.5 其余硬件设计比较 - 6 - 2 硬件和软件设计 - 6 - 2.1 硬件总体设计 - 6 - 2.2 部分硬件分析 - 6 - 2.1.1 供电系统 - 6 - 2.2.2 主控制器部份 - 7 - 2.3 软件设计流程 - 8 - 4 系统开发与调试 - 8 - 4.1 硬件调试 - 8 - 5 总结与体会 - 9 - 5.1 总结 - 9 - 5.2 心得体会 - 9 - 附录 1： - 10 - 附录 2 - 10 - 附录 3 - 11 - 系统方案设计 题目设计任务 水下机器人比赛分为水下作业、水下对抗、水中巡游等类型，主要任务可分为以下三个： 任务一 机器人在水池一侧下水后寻找目标物，并向目标物行进，撞击指定颜色目标物。首先机器人自动下潜至全部没入水中，然后开启摄像头自动寻找目标，发现目标后应在监视器上有明显的目标识别过程，圈定目标，自动撞击目标。除脐带缆之外的任何部位接触到目标物，都判断为一次撞击。 任务二 大赛工作人员预先利用“电梯”，将水听器和线缆插头运送到水下，水听器利用栓子固定于电梯上。参赛队员操控 ROV 取下栓子，从电梯上释放水听器并将其放置水听器安装处。然后打开海底探测仪器连接箱对应的接口并将线缆插头插入接口。具体任务包括： （1）移除栓子，从电梯上释放水听器；（2）将水听器取下；（3）安装水听器到水听器安装处；（4）移除探测仪器连接箱的上盖；（5）从电梯上取下插头；（6）将电缆插头插入到海底探测仪器的接口上。 任务三 参赛队操作机器人寻找矿石标本，并采集 5 块矿石标本送到电梯上。收集矿石的个数为比赛结束时电梯上最终的矿石个数。 方案论证 系统方案的选择 本次比赛参赛的水下机器人以STM32 作为主控芯片进行操作控制和任务控制；采用四只防水电机作为驱动单元，为其提供前进、后退、悬浮、漂移等动作的动力；采用摄像头配合光端机通过光纤传输到操作者的显示屏上以提供水下视野；同时该机器人装配了水压测深传感器，可以准确检测所处的深度，从而确定当前位置，采取相应操作。机械结构部分采用聚丙烯 PP 板搭建框架前方配有机械手或钩子，以完成相应的撞击，抓取，推动任务。 控制芯片选型 方案一：采用 51 单片机。STC89C51 单片机价格便宜，应用广泛，但是 内部资源较少，功能单一，在对系统的控制中有较大劣势，由于 51 单片机需要 UART 或 SPI 进行异步或同步串行通信，必须用软件模拟 UART 或 SPI， 既占用了单片机的资源，又增加了系统的不稳定因素。同时51 单片机需要仿真器来实现软硬件调试，较为烦琐。 方案二：采用 MSP430 单片机。MSP430F5438 单片机采用先进的 RISC 结构的 S12 内核，片内有较大容量非易失性的程序和数据存储器，丰富的片内集成接口，最大特点是低功耗，但其运行速度仍无法满足本题的要求。 方案三：采用 STM32 单片机。STM32F103RCT6[2]单片机基于专为要求高性能、低成本、低功耗的