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第1章 平面机构的结构分析 1.1 解释下列概念 1.运动副;2.机构自由度;3.机构运动简图;4.机构结构分析;5.高副低代。 1.2 验算下列机构能否运动，如果能运动，看运动是否具有确定性，并给出具有确定运动的修改办法。 .2图 题1.3图 题1 1.3 绘出下列机构的运动简图，并计算其自由度(其中构件9为机架)。 1.4 计算下列机构自由度，并说明注意事项。 1.5 计算下列机构的自由度，并确定杆组及机构的级别(图a所示机构分别以构件2、4、8为原动件)。 题1.4图 题1.5图 第2章 平面机构的运动分析 2.1 试求图示各机构在图示位置时全部瞬心。 题2.1图 2.2 在图示机构中，已知各构件尺寸为l=180mm , l=280mm , l=450mm , l=250mm , lAB BC BD CD AE =120mm , φ=30o, 构件AB上点E的速度为 v=150 mm /s ,试求该位置时C、D两点的速度及连杆2的角速度E ω 。 2 2.3 在图示的摆动导杆机构中，已知l=30mm , l=100mm , l=50mm , l=40mm ,φ=45o,曲柄1以等1AB AC BD DE 角速度ω=10 rad/s沿逆时针方向回转。求D点和E点的速度和加速度及构件3的角速度和角加速度(用相对1 运动图解法)。 题2.2图 题2.3图 2.4 在图示机构中，已知l=50mm , l=200mm , x=120mm , 原动件的位置φ=30o, 角速度ω=10 AB BC D 11 rad/s ，角加速度α=0，试求机构在该位置时构件5的速度和加速度，以及构件2的角速度和角加速度。 1 题2.4图 2.5 图示为机构的运动简图及相应的速度图和加速度图。 (1)在图示的速度、加速度多边形中注明各矢量所表示的相应的速度、加速度矢量。 (2)以给出的速度和加速度矢量为已知条件，用相对运动矢量法写出求构件上D点的速度和加速度矢量方 程。 pdpd22 (3)在给出的速度和加速度图中，给出构件2上D点的速度矢量和加速度矢量。 题2.5图 2.6 在图示机构中，已知机构尺寸l=50mm, l=100mm, l=20mm , 原动件的位置φ=30o, 角速度AB BC CD 1ω=ω=20 rad/s，试用相对运动矢量方程图解法求图示位置时构件2的角速度ω和角加速度α的大小和方1422向。 题2.6图 2.7 在图示机构构件1等速转动，已知机构尺寸l=100mm ,角速度为ω= 20 rad/s，原动件的位置φ AB1 = 1 30o,分别用相对运动图解法和解析法求构件3上D点的速度和加速度。 题2.7图 题2.8图 2.8 在图示导杆机构中，已知原动件1的长度为l、位置角为φ，中心距为l，试写出机构的矢量方程1 1 4 和在x、y轴上的投影方程(机构的矢量三角形及坐标系见图)。 2.9 在图示正弦机构中，已知原动件1的长度为l=100mm、位置角为φ= 45o、角速度ω= 20 rad/s，1 11试用解析法求出机构在该位置时构件3的速度和加速度。 2.10 在图示牛头刨床机构中，已知机构尺寸及原动件曲柄1的等角速度ω ，试求图示位置滑枕的速度1 v。 C 题2.9图 题2.10图 2.11 在图示平锻机中的六杆机构中，已知各构件的尺寸为:l,120 mm ，l,460 mm，l,240 mm ，AB BCBD l,200 mm ，l,260 mm , β,30?，ω= l0 rad/s , x,500 mm ，y,180mm 。欲求在一个运动循DE EF 1 FF 环中滑块3的位移S、速度v和加速度及构件4、5的角速度ω、ω和角加速度α、α, 试写出求解 CCC 4545 步骤并画出计算流程图。 题2.11图 平面机构的动力分析 第3章 3.1 图示楔形机构中，已知γ=β=60?，有效阻力F=1000N，各接触面的摩擦系数f =0.15。试求所需的r 驱动力F。 d 题3.1图 题3.2图 3.2 在图示机构中，已知F=1000N，l=100 mm，l = l =2 l，l = l= l，试求各运动副反力5 ABBCCDABCEEDDF和平衡力矩M。 b 3.3 在图示曲柄滑块机构中，已知各构件的尺寸、转动副轴颈半径r及当量摩擦系数f，滑块与导路的摩v擦系数f 。而作用在滑块3上的驱动力为F 。试求在图示位置时，需要作用在曲柄上沿x—x方向的平衡力Fdb (不计重力和惯性力)。 题3.3图 3.4 在图示机构中，已知:x=250mm，y=200mm，l=128mm，F为驱动力，F为有效阻力，m= m=2.75kg，AS2dr13 2m=4.59k