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六轴工业机器人性能 测试方法指导 第一版 苏州灵猴机器人有限公司 2016/5/18 六轴工业机器人性能测试方法指导 六轴工业机器人性能 测试方法指导 第一版 苏州灵猴机器人有限公司 2016 年5 月 - 1 - 六轴工业机器人性能测试方法指导 前 言 本《工业机器人性能测试方法指导》根据GB/T 12642-2001 《工业机器人性 能规范及其试验方法》（等效采用国际标准ISO 9283:1998 ）及企业内部标准《工 业机器人性能测试规范》制定，旨在规范工业机器人性能测试方法，指导对工业 机器人各项性能进行科学测试。 - 2 - 六轴工业机器人性能测试方法指导 1 测试范围 本方法指导推荐了六关节工业机器人下列性能测试实施方法和步骤： ——速度特性 ——加速度和转矩特性 ——连续运行、温升和噪声 ——振动特性 ——标准循环时间 ——位姿准确度 ——位姿重复性 ——距离准确度 ——距离重复性 ——位置超调量 ——位置稳定时间 ——位姿特性漂移 ——轨迹准确度 ——轨迹重复性 ——拐角偏差 ——最小定位时间 2 引用标准 下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。 GB/T 12643-1997 工业机器人 词汇（eqv ISO 8373:1994 ） GB/T 16977-1997 工业机器人 坐标系和运动命名原则（eqv ISO 9787:1990 ） GB/T 12644-2001 工业机器人 特性表示（eqv ISO 9946:1999 ） GB/T 12642-2001 工业机器人 性能规范及其试验方法（eqv ISO 9283:1998 ） 3 单位 除非另有规定，所有单位如下： ——长度以毫米计············································（mm ） ——角度以弧度或度计··································（rad ）)或（°） ——时间以秒计···············································（s ） ——质量以千克计············································（kg ） - 3 - 六轴工业机器人性能测试方法指导 ——力以牛顿计···············································（N ） ——速度以米/秒·············································（m/s ） 或度/秒 ··················································（°/s ） 或弧度/秒计················································（rad/ s ） 4 性能测试条件 4.1 机器人安装 各型号机器人应按手册规定安装方式进行正确安装，SR6-700-3 单边式六轴 机器人为台面或吊顶安装。 4.2 测试前条件 机器人应装