自动控制原理（第3版）全套教学课件.pptx

欢迎来到自动控制理论课堂！;机械化（ mechanization）; 1999年，千禧年来临之际，边缘网站的调查：千年发明之最有哪些？自动化名列第九：为人类制造无所不能的仆人。;自动控制：在没有人直接参与的情况下，采用控制装置或机械使被控对象达到预期的目标。;自动控制：在没有人直接参与的情况下，采用控制装置或机械使被控对象达到预期的目标。;工业革命以来，人类的科技活动直接催生和发展了自动控制技术，并从中升华出宝贵的科学财富－－自动控制理论，从而奠定了控制科学与工程的理论基础。 自动控制理论的发展过程一般可分为三个阶段：;;;;自动控制理论Ⅰ(经典控制理论) ;主讲：段学超、周金柱 辅导：张洁;自动控制理论I 课程目录;第一章 绪 论;1.1 自动控制理论发展简史 ;公元前300年，古希腊的浮球调节器;?South-pointing chariot, Science Museum?in London, England.;古代 中东地区使用的水钟。;公元1086年，苏颂和韩公廉，水运仪象台。;蒸汽机的发明是一个漫长的过程;;A cotton factory near Manchester in the United Kingdom. ;Maxwell published a paper On governors in the Proceedings of Royal Society, vol. 16 (1867–1868).This paper is considered a central paper of the early days of control theory. Here governors refers to the governor or the centrifugal governor used to regulate steam engines.;Harry Nyquist (1889–1976) ; 二十世纪最天才、最有影响力的科学家之一，控制论的创始人。二战中从事火炮自动化研究，发明了著名的维纳滤波器和随机过程理论。 两部自传：《昔日神童》 Ex-Prodigy: My Childhood and Youth 《我是数学家》 I am a Mathematician 1936年，清华大学访问教授。 1964年，获得总统科学奖。 ;人民科学家钱学森先生和《工程控制论》;21世纪，机器人将取代汽车成为国家工业发展水平的标志; 国家主席习近平在2014年6月9日举办的中国科学院第17次、中国工程院第12次院士大会上的讲话中表示，我们不仅要把我国机器人水平提高上去，而且要尽可能多地占领市场。这样的新技术新领域还很多，我们要审时度势、全盘考虑、抓紧谋划、扎实推进。;美女机器人ERICA;“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战???;达芬奇（ da Vinci ）手术机器人;微型内窥镜机器人;多种形式的工业机器人、机器狗，爬管机器人，侦察机器人;机器人“四大家族”;新松165KG/210KG机器人 ;机器人与自动化（设备）的区别;吴玉禄(1962-);丁香餐厅刀削面机器人(2015); 英国《电讯报》2012年报道，中国厨师崔润全已组建批量生产“奥特曼”刀削面机器人的公司，已售出约3000个这样的奥特曼。他指出，经过数月研究和反复试验，他自主设计并造出削面机器人，它每分钟削面130根，明显快于人类，且不用休息不要工资。; The Bluefin-21 autonomous underwater vehicle will help search for missing flight MH370. （2014）;响尾蛇 导弹（85kg）;Amazon Prime Air(30min);赛格威和电动独轮车 ——Inverted pendulum的成功应用;Get more ?;力平衡式压力变送器;补充知识：我国自动控制学科的发展;;1.2 自动控制的基本方式(P2);一、开环控制(Open loop control, 顺序控制);MEMS（微机械） Thermal Actuator;开环控制方式： 信号由给定值至输出量单向传递的顺序控制。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统的标定(calibration)。对工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。结构简单，成本低廉，多用于系统结构参数稳定和扰动信号可测量的场合。;例: 直流电动机转速开环控制系统。;全自动洗衣机、电梯、数控车床;例: 生产、生活中的典型开环控制模式;老鹰抓小鸡;二、闭环控制(反馈控