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PAGE PAGE 10 基于STM32的智能小车控制系统设计与实现 摘要 I 本课题主要分析了基于STM32F105微控制器的智能小车控制系统的设计与实现。此控制系统的组成主要包括STM32F105MCU、超声波避障电路、电机驱动思路AR9331WIFI传输电路。本课题采用STM32F105微处理器为主控芯片， 配合L298电机驱动芯片输出PWM波对速度以及舵机的转向进行控制，超声波模块可进行前方障碍物检测并实现避障功能，WIFI传输模块实现上位机和下位机之间的通信、同时实时回传USB摄像头采集的画面，以达到监控的目的。其他外围扩展电路实现系统整体的设计功能要求。车体在初始化完成后等待