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第2章系统的数学模型(习题答案) 2.1什么是系统的数学模型？常用的数学模型有哪些？ 解：数学模型就是根据系统运动过程的物理、化学等规律，所写出的描述系统运动规律、 特性、输出与输入关系的数学表达式。常用的数学模型有微分方程、传递函数、状态空间 模型等。 2.2什么是线性系统？其最重要的特性是什么? 解：凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的一个最重要的特性就是 它满足叠加原理。 2.3图(题2.3)中三图分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程 ,图中Xi表示 输入位移,Xo表示输出位移，假设输出端无负载效应。 CJII- CJ II- 题图2.3 解：①图(a)：由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得 =mx（J整理得 =mx（J 整理得 将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得 严廿吵冷 ■ - 于是传递函数为 ②图(b):其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点 A，并设A点位移为X,方向朝下; 而在其下半部工。引出点处取为辅助点 B。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从 A和B两 点可以分别列出如下原始方程： 消去中间变量x,可得系统微分方程 dx0 dxi 对上式取拉氏变换，并记其初始条件为零，得系统传递函数为 c(Ki + K十 KiKj ③图(c):以 的引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下原始方程: - X)+ etc,-忌)=Kjxo 移项整理得系统微分方程 dxi (心十 K^xo = c-^- + KjXj 对上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即 竝(0〉= xo(0) = 0 则系统传递函数为 乙⑶ cs + Kj cs + (Ki + K2) 2.4试建立下图(题图2.4)所示各系统的微分方程并说明这些微分方程之间有什么特点， 其中电压ur(t)和位移xr(t)为输入量；电压uc(t)和位移xc(t)为输出量；k,k1和k2为弹簧弹 性系数；f为阻尼系数。 Ri O- Xr (t) k Xc(t) (c) Xr(t) (b) ki Xc(t) (d) 题图2.4 【解】：(a) 方法设回路电流为i，根据克希霍夫定律，可写出下列方程组: 方法 Urdt U Ur Ri 消去中间变量，整理得: RC dUc dt RC dur dt 方法 Uc(s)RCsUr(S)RCs 1RCdUcdtuc = RCdtCs(b)由于无质量，各受力点任何时刻均满足=0,则有:(c)Uc(s)Ur(s) Uc(s) RCs Ur(S) RCs 1 RC dUc dt uc = RC dt Cs (b)由于无质量，各受力点任何时刻均满足 =0,则有: (c) Uc(s) Ur(s) f( R2 dxr dXc dt dt )=kx f dXc k dt Xc f dxr k dt Cs R2CS 1 R R2 Cs 1 pl.. (R1 R2)C話 UTC dUr dt Ur Cs (d)设阻尼器输入位移为Xa，根据牛顿运动定律，可写出该系统运动方程 -Xc) *(兀-Xa) k2(Xc ~Xa) dt k1k2 dxc F Xc f dXr k2 dt Xr 结论：(a)、(b)互为相似系统, (c)、(d)互为相似系统。四个系统均为一阶系统 2.5试求下图(题图2.5)所示各电路的传递函数 0丄? 0 丄? 题图2.5 【解】：可利用复阻抗的概念及其分压定理直接求传递函数 (a)U (a) Uc(s) Ur(S) 1 ( F2)〃Ls R (b) Uc(s) Ur(s) R〃 1 C1s (R1//丄)R? C1s 1 C2s RR2GC2S2 +(RG +R2C2)s + 1 2 R1R2GC2S ( R1C1 R2C2 R1C2)s 1 (c) (c) 1 Uc(s) 一 Cs//(R2 Ls) Ur(s) R CS - R2— 1Ri CS - R2— 1 Ri ( R?)//Ls R? Cs Cs LCR?s2 Cs R2+LS RLCs(R +F2)LCs2 +(RPC +L)s (R +F2)LCs2 +(RPC +L)s + Ri (d)U (d) Uc(s) Ur(s) 1 1 (R ) // R C2S 十 Cs 乂 R .1 . 1 . 1 . 1 . 1(R )// R (R )//R R —— Cis C2S C1S C2S C1S 2 2 R C1C2S 2RCiS 1 ~2 2 R C1C2S (2RCi RC2)s 1 题图2.6 解（1）对图（a）所示系统，由牛顿定律有 （2）对图（b）所示系统，由牛顿定律有门…■.川: 其中 其中 2.7求图（题图2.7）所示机械系统的微分方程。图中M为输入转矩，Cm为圆