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机械工程控制基础公式 1.典型时间函数的拉氏变换以及拉氏变换的性质 222221111[1];[()]1;[];[]![sin];[cos];[]atnnLLtLtLeSSSawSnLwtLwtLtSwSWS???????????? ①延迟性质：[()].()asLftaeFS??? ②复数域的位移性质：[()]()atLeftFSa??? ③相似定理：1[()]()SLfatFaa? ④微分性质：()12(1)[()][](0)(0)(0)nnnnnLftSFSSfSff???????????? 当初始条件为零时：()[()][]nnLftSFS? ⑤积分性质：(1)()1[()](0)FSLftdtfSS????? 初始条件为零时：()[()]FSLftdtS?? ⑥初值定理：0(0)lim()lim()stfftSFS???????;⑦终值定理：0lim()lim()tsftSFS????? 2.传递函数的典型环节及公式 ①比例环节K；②积分环节1S；③微分环节S；④惯性环节11TS?；⑤一阶微分环节1TS? ⑥振荡环节22121TSTS???；⑦二阶微分环节2221TSTS???；⑧延时环节Se?? ⑨开环传递函数()()HSGS ； 其中G(S)为向前通道传递函数，()HS为反馈传递函数 闭环传递函数()()1