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工业机器人的基本组成 工业机器人的本体结构是一只类似于人体上肢功能的关节型机械手，其系统构成简单表述如图所示。 工业机器人的基本组成 工业机器人系统具体来说由三大部分六个子系统组成。 工业机器人的基本组成 1．驱动系统 要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。 工业机器人的基本组成 2．机械结构系统 工业机器人的基本组成 3．感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态中有意义的信息。 4．机器人一环境交互系统 工业机器人环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系 统。 工业机器人的基本组成 5．人一机交互系统 人一机交互系统是使操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。 6．控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。 机器人的控制过程 工业机器人的控制方式 1. 示教再现控制 通过示教器把作业内容变制成程序，输入到记忆装置中。给出启动命令后，系统从存储单元中读出信息并送到控制装置，控制装置发出控制信号，由驱动机构控制机械手在一定精度范围内按照存储单元中的内容完成各种动作。 工业机器人的控制方式 2. 位置控制 1）点位控制 点位控制方式只控制机器人运动的起点和