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工业机器人认知;要求;学习目标;一、工业机器人的基本概念;;二、工业机器人的特点;;三、工业机器人的历史、现状与发展;;;;;;;;;2.工业机器人应用现状;;;;3.工业机器人的应用领域;;;;4.工业机器人的发展;（1）传感型机器人 ;（2）交互型机器人;（3）自主型机器人;;四、工业机器人的组成和原理;;1.自动控制基本概念;;2.机械手的组成;;3.执行机构;（1）手部;;;;;;（2）手腕;;;（3）手臂;手臂可能实现的运动如下:;;（4）立柱;（5）行走机构;（6）机座;4.驱动系统;表1-1 常用驱动方式性能比较;（??）驱动器的选择：;（２）驱动器的安装;（３）电动驱动;1）步进电机驱动;;脉冲分配器是根据指令把脉冲信号按一定的逻辑关系加到功率放大器上，使各相绕组按一定的顺序和时间导通和切断，并根据指令使电机正转、反转。实现确定的运行方式。 ;2）直流伺服电机驱动;3）无刷伺服电动机驱动;;;4）制动器;5.控制系统;;;;;;;;6.位置检测装置;7.伺服系统;;;8．机器人传动系统;;;（２）机器人专用减速器;;;;2）RV摆线针轮传动;;;;3）滚动螺旋传动 ;;滚动螺旋传动主要有以下一些特点。 ;(3)驱动-传动系统的动态特性;(2) 液压驱动系统的动态特性;9.机器人主要部件及成本;10.工业机器人的分类 ;;（3）按程序输入方式区分有编程输入型