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学习情境⑥仿真在机电系统设计中的作用 【学习目标】 能力目标： ①能深入理解仿真在机电一体化设计中的重要意义； ②能对简单的机电一体化系统进行仿真分析； ③具有良好的团队协作能力。 知识要求： ①熟悉典型仿真软件的性能及特点； ②熟悉典型机电传动系统的构成数学模型； ③熟悉机械传动系统的仿真； ④熟悉机电系统仿真的基本步骤； 技能要求： ①能通过查阅资料完成信息的收集及综合归纳； ②能准确掌握机电系统仿真的相关基本概念； 能正确分析各种不同典型机电系统的仿真过程。 任务6.1机械传动系统的仿真 【任务描述】 实际中的机电一体化系统都有一定的规模和复杂度。在进行项目的设计和规划时，往往需要对项目的合理性、经济性等品质加以评价；在系统实际运行前，也希望对项目的实施结果加以预测，以便选择正确、高效的运行策略或提前消除设计中的缺陷，最大限度地提高实际系统的运行水平。采用仿真技术可以省时、省力、省钱地达到上述目的。 【任务分析】 所有机械传动系统都是由基本机构组合而成。基本机构的种类是有限的，而合成机构却是种类繁多、比较复杂。因此，机械传动系统仿真问题就可以转化为研究如何通过有限的、简单的子体的耦合来实现无限的、复杂的母体的运动仿真。 机械传动系统一般由传动件(减速机构)和执行机构两部分构成。典型的机电系统如图6.1所示，其中虚线框内的部分就是机械传动系统。它的作用是把驱动元件的输出能量(力和速度)以确定的运动关系传递给负载，带动负载运动。图6.2是图6.1系统对应的控制模型方框图。【知识准备】 1.Simulink和SimMechanics环境下的建模仿真 （1）Simulink环境简介 Simulink是MathWorks公司于1990年推出的产品，是用于MATLAB下建立系统框图和仿真的环境。从软件名字上可以看出该程序有两层含义，首先，“Simu”词表明它可以用于计算机仿真，而“link”一词表明它能进行系统连接，即把一系列模块连接起来，构成复杂的系统模型。 早在Simulink出现之前，仿真一个给定框图的连续系统是件很复杂的事，当时MATLAB虽然已经支持较简单的常微分方程求解，但用语句的方式建立起整个系统的状态方程模型还是比较困难的事，所以需要借助于其他的仿真语言工具，如ACSL语言，来描述系统模型，并对之进行仿真。当时采用这样的语言建立模型需要很多的手工编程，很不直观，对复杂的问题来说出错是难以避免的，结果经常难以令人相信；另外，由于过多的手工编程，使得解决问题的时间浪费很多，很不经济；最致命的是，因为它们毕竟属于不同的语言，相互之间传送数据很不方便，这很大程度上限制了ACSL和MATLAB语言的联合使用。所以从Simulink一出现起，很多惯用ACSL的用户纷纷弃用该语言，改用Simulink作为主要的仿真工具。 （2）SimMechanics环境简介 MathWorks公司于2001年10月推出了机构系统模块集(SimMechanics Blockset)，借助于MATLAB／Simulink及其虚拟现实工具箱，允许用户对机构系统进行仿真，这表明MATLAB系列产品在物理建模(或概念性建模)领域前进了一大步。SimMechanics利用牛顿动力学中力和转矩等基本概念，可以对各种运动副连接的刚体进行建模与仿真，实现对机构系统进行分析与设计的目的。 SimMechanics可以仿真三维系统的平移和转动运动，提供了一系列工具求解带有静力学约束、坐标系变换等在内的机构系统的运动问题，并利用虚拟现实工具箱提供的功能显示机构系统运动的动画示意图。 SimMechanics提供了一个可以在Simtdink环境下直接使用的模块集，可以将表示各种机构的模块在普通Simulink窗口中绘制出来，并通过它自己提供的检测与驱动模块和普通Simulink模块连接起来，获得整个系统的仿真结果。SimMechanics必须在MATLAB 6.1以上版本的支持下运行，其动画显示还需要虚拟现实工具箱的支持。 2.机械传动系统的动力学模型 （1）定轴传动机构的模型 任何定轴传动机构通常都可以用图6.3所示的三种基本模型来表示，即惯性负载、阻尼负载和弹性负载。通过它们的不同组合可以表达任意的定轴传动机构。 图6.1典型机电系统 图6.2机电系统的控制模型 (a)惯性负载 (b)阻尼负载 (c)弹性负载 图6.3定轴传动系统的基本模型 图6.4典型齿轮传动机构的简化模型 图6.5丝杠螺母传动机构 图6.6同步齿形带机构模型 ① 惯性负载 如图6.3(a)，当只有惯性负载时，负载转角和驱动力矩之间的关系可用以下微分方程和传递函数来表示：