机械手PLC修订版本.docxVIP

综合成绩 优秀( )良好( ) 中等( )良好( ) 不及格( ) 教师(签名) 批改日期 2012 年 月 日 PLC 课程设计报告 院系 专业 班级 姓名 电子与电气工程学院 电气工程及其自动化 __________ 学号 ___________ PLC 课程设计调试记录 班级： 电气 1092 学号： 1091205508 姓名： 选题 1 选题名称 调试过程与结果(概要) 机械手取放工件的 PLC 控制 课题难度 中等 教师检查调试情况 现场答辩情况 教师签名 按下启动按钮，传送带开始运行，光电开关检测到物品时 I1.1为 ON ，机械手开始下降到极限开关后执行夹紧动作； 由机械手手指上的行程开关检测夹紧与否，夹紧后上升到 上限开关后右移；压动右限行程开关，机械手停止右移， 开始下降；压动下限行程开关，下降结束，放下手中物品； 经适当的延时后放物结束，开始上升；压动上限开关后停 止上升，开始左移；压动左限行程开关后左移结束，完成 一个完整的循环，并传送带继续运行，连续循环 若按下停止开关，在循环结束时即结束动作，不在循环。 若按下复位开关，所有动作立即停止。 调试成功( ) 调试基本成功( ) 调试失败( ) 通过( ) 未通过( ) 日期 选题 2 选题名称 调试过程与结果(概要) 课题分值 教师检查调试情况 现场答辩情况 教师签名 调试成功( ) 调试基本成功( ) 调试失败( ) 通过( ) 未通过( ) 日期 课题名称：机械手去放工件的 PLC 控制 课题分值： 10 分 一．控制要求 工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带A 上的物品搬至传送带B 上， 由于传送带A 和 B 都按规定的方向和规律运行，故可以将物品传送至指定位置。 机械手搬运物品工件示意图如下所示，传送带A 为步进传送，每当机械手从传送 带 A 上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一物品传送到位，以 便机械手在下一个工作循环取走物品。机械手按照规定的动作，将传送带A 上的 物品搬运到传送带B 上，传送带B 是连续运转的。 工作过程说明如下： (1) 机械手在原始位置， 按下启动按钮， 传送带 B 开始运行， 机械手从有下 限位置开始上升。 (2)机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升动作结束，机 械手开始左旋。 (3)机械手左旋到左线行程开关位置，压动行程开关后，左旋动作结束，机 械手开始下降。 (4)机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后，下降动作结束，传 送带 A 启动。 (5)传送带A 向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物。 (6)机械手抓物，由手指上的行程开关控制抓紧程度，抓物结束后，机械手 开始上升。 (7)机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升运动结束，机 械手开始右旋。 (8)机械手右旋到右限行程开关位置，压动行程开关后，右旋动作结束，机 械手开始下降。 (9)机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后，下降动作结束，机 械手开始放下手中物品。 (10)机械手放物经过一个适当地延时，放物结束，一个工作循环完毕。 要求由 SA 的 4 对触点分别接通实现 4 种工作方式：连续循环、单循环、分 布运行、点动运行。 连续循环：按SB1 后取放一次攻键回到原位后等待5 秒后自动下一循环。按 停止按钮结束本次工作后停止。按复位按钮后所有动作停止(除加紧动作) 单循环：按SB1 后去放一次攻键回到原位后停止 分布运行：每按一次SB1 ，转入下一部动作 点动控制：每个动作由相应的电动按钮控制 二．控制系统的设计与分析 设计思路：实用移位指令时，最关键的是设计移位脉冲的控制程序。图中， 移位脉冲是由 M12.0 发出的， 每当机械手完成一个动作时， 移位脉冲。 移位过程 是在 MW10 中进行的，这里 MB10 是 MW10 的高位，而 MB11 是 MW10 的低位， MW10 的最低位是 M11.0 因此首先要保证 M11.0 为 1，然后通过字左移指令 SHL_W，在 位移脉冲的控制下， 依次进行移位操作， 直至完成当前的工作循环周期。 如果没 有按下停止按钮，则 M0.5 的动断触点位接通状态，程序自动进入下一个工作循 环周期。 设计步骤： 我们是先设计的连续工作的循环， 然后再加入单周期工作电路， 进而继续添加复位开关等。 输入点统计： 序号 序号 元器件 用途 1 SB1