基于Matlab的直流电机速度操纵.docxVIP

系统仿真 课程设计报告 设计题目 ：基于 Matlab 的直流电机速度操纵 专 业： 自动化 学生姓名： 班级学号： 指导教师： 开课日期 2021 年 7 月 1 日至 2021 年 7 月 13 日 一、课程设计题目 操纵系统的执行机构经常使用直流电机来驱动，电路和原理示用意如下所示 9 K 0.01其开环传递函数为 V = (Js + b)(Ls + R)+ K2 = (0.01s + 0.1)(0.5s + 1) 9 K 0.01 式设计 PID 操纵器，使系统知足以下性能指标要求：当仿真输入是单位阶跃信号时，电机输出转 速调整时刻小于 2 秒，超调小于 5％，稳态误差小于 1％。 要求给出详细的设计步骤， matlab 源码及仿真曲线。 二、 实验原理 本报告第一介绍了直流电动机的物理模型， 并测量计算了它的具体参数。 然后依照牛顿第二定 律和回路电压法别离列写运动平稳方程式和电机电枢回路方程式， 从而通过一些数学变换抽象出了 以电压为输入、转速为输出、电流和转速为状态变量的数学模型。借助MATLAB 设计 simulink 模 块调整 PID 模块的各项系数，使系统的阶跃响应达到了设计指标。 1、成立该系统的时域数学模型 由克希霍夫定律得： +e 直流电机转矩和电枢电流关系为 T=Kt*I 电枢旋转产生反电动势与旋转运动角速度的关系为 e=Ke d θdt k 由牛顿定律，转子力矩平稳关系为 e i= k e i i iT = k i i T = ki ? il J ? s ? θ + b ? θ = Ti ? T 其中， T：负载转矩， il ：负载电流 V(s)=R*I(s)+L*sI(s)+E(s) 拉式变换： E=Keθ(s) Jsθ(s) + bθ(s) = Ki I(s) ? Kt Il (s) 划去中间变量得： θ(s) = K v(s) LJs 2 +(Lb+RJ)s+Rb+ki ke 开环传递函数为： G(s) = θ(s) = 1 v(s) 0. 5s2 +6s+10.01 2、PID 操纵器的功能 比例环节：Kp 增大等价于系统的开环增益增加，会引发系统响应速度加速，稳态误差减 少，超调量增加。当 Kp 过大时，会使闭环系统不稳固； 积分环节： 相当于增加系统积分环节个数，要紧作用是排除系统的稳态误差。积分环节 作用的强弱取决于积分时刻常数 Ti，Ti 增大，系统超调量变小，响应速度变慢； 微分环节：要紧作用是提高系统的响应速度，同时减少系统超调量，抵消系统惯性环节 的相位滞后不良作用，使系统稳固性明显改善。 Td 偏大或偏小，都会使超调量增大，调整时 刻加长。由于该环节所产生的操纵量与信号转变速度有关，故关于信号无转变或转变缓慢的 系统微分环节不起作用。 三、设计步骤 方式 1： 搭建 simulink 模块，利用体会调剂法整定 PID 参数，使整个系统知足调剂时刻小于 2 秒，超 调小于 5%，稳态误差小于 1%。 一、搭建的 simulink 模块图如下： PID 参数整定结构图 2、设定 Kp=1，Ki=0，Kd=0.取得原系统的响应曲线如下： 初始响应曲线 3、设定 Kp=80，Ki=0，Kd=0，取得的响应曲线的超调量为%，稳态误差为 11%，没能达到所要求的性能指标，继续进行积分环节的调整。 Kp=80，Ki=0，Kd=0 响应曲线 4、设定 Kp=80，Ki=60，Kd=0 取得的响应曲线的调剂时刻为，超调量为%，稳态误差为%，调剂 时刻和稳态误差达到性能指标，最后调剂微分环节，使超调量达到要求。 Kp=80，Ki=60，Kd=0 响应曲线 五、设定 Kp=80，Ki=60，Kd=2 取得响应曲线的调剂时刻为，超调量为%，稳态误差为%，所有性 能指标都达到要求。 Kp=80，Ki=60，Kd=2 响应曲线 方式 2： 设系统状态 X=[, i]并成立以输入电压 U 为输入，转速为输出的系统状态空间表达式为 X = AX + Bu Y = CX X = | X = | | Y = 实验代码如下： 编写程序如下： %Mode