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Fanuc机器人PNS程序和RSR程序启动改 说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。 一、自动运行条件和系统变量设定 1、?Fanuc机器人自动运行条件设定 （1）TP示教器开关置于OFF； （2）通过示教器上step切换为连续运行状态； （3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式； （4）专用信号UI[1]- UI[3] 都设定为ON； （5）专用信号UI[8] *ENBL 为ON，切换开关； （6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式） Menu菜单——0 next下一页——6 system系统——F1 type类型——config配置——Remote/Local setup选择远程模式； （7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——0 next下一页——6 system系统——F1 type类型——Variables变量——$RMT_MASTER设为0 说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备 0：外围设备 1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ） 2：主控计算机 3：无外围设备（无遥控装置） 2、自动运行功能说明 自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。 （1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR 1～8 输入）选择并启动程序。程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。 （2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS 1～8 输入、PNSTROBE 输入）选择程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。 （3）自动运转启动信号（PROD_START 输入），从第１行启动当前所选的程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。 （4） 通过循环停止信号（CSTOPI 输入）来结束当前执行中的程序。 A：若系统设定菜单“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为“无效”，则在程序结束之前执行当前执行中的程序，而后强制结束该程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。（标准设定） B：若系统设定菜单“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为“有效”，则立即强制结束当前执行中的程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。 （5）通过外部启动信号（START 输入）来启动当前暂停中的程序。 A：若系统设定菜单“外部 START 信号(暂停状态)”设定为“无效”，则从当前所选的程序的当前行启动程序。同时启动暂停中的程序。（标准设定） B：若系统设定菜单“外部 START 信号(暂停状态)”设定为“有效”，则只能启动当前暂停中的程序。没有暂停中的程序的情况下，忽略该信号。 3、配置系统选项含义 （1）配置选项路径 Menu菜单——下一页——系统——配置：进入配置选项画面，如下图片： （2）配置选项各项设定含义 系统设定菜单上汇总了系统设置时所应该设定的几个重要条目。可以在系统设定画面上参照和设定如下选项，以下是设定各项图片： 选项1——9：? 选项10——20：? 选项30——40：? 选项40——50： 选项50——59： 3）各项含义表资料P144 设定选项 说明 1.停电处理 / 热开机 将停电处理 / 热开机置于有效时，通电时执行停电处理（热启动）。标准值为有效。 2.停电处理 I/O?? 停电处理Ｉ／Ｏ，指定停电处理 / 热开机有效时的Ｉ／Ｏ的恢复。同时，还可以指定停电处理热开机有效时的Ｉ／Ｏ的恢复。同时，还可以指定停电处理 / 热开机在无效的情况下的Ｉ／Ｏ的仿真状态的恢复。停电恢复方式有如下 4 种。 ? 不要回复：不管停电处理 / 热开机的有效与否，Ｉ／Ｏ不予恢复。所有输出都断开，仿真状态被解除。热开机的有效与否，Ｉ／Ｏ不予恢复。所有输出都断开，仿真状态被解除。 ? 只有仿真回复：不管停电处理 / 热开机的有效与否，都恢复仿真状态，但是实际输出及仿真输入热开机的有效与否，都恢复仿真状态，但是实际输出及仿真输入 / 输出全都被断开。 ? 解除仿真：通过停电处理恢复Ｉ／Ｏ的输出状态，但是仿真状态全被解除。 由于在停电处理 / 热开机无效的情况下不恢复输出状态，所以成为与 “ 不要回复 ” 相同的状态。相同的状态。 ? 全部回复：通过停电处理恢复Ｉ／Ｏ。输出状态、仿真状态成为与电源断时相同的状态。全部回复：通过停电处理恢复Ｉ／Ｏ。输出状态、仿真状态成为与电源断时相同的状态。由于在停电处理 / 热开机无效的情况下不恢复输出状