复杂控制规律系统设计.pptx

第8章 复杂控制规律系统设计 ;8.1 纯滞后赔偿控制系统 ;8.1.1 大林(Dahlin)算法 ;其中q为纯滞后时间，为简单起见，假定被控对象纯滞后时间为采样周期整数倍。即q=NT（N为正整数）；τ1、τ2为被控对象惯性时间常数；k为放大倍数。许多实际工程系统都能够用这两类传递函数近似表示。 带有纯滞后计算机控制系统如图8.1所表示。 ;不论是对一阶惯性对象还是对二阶惯性对象，大林算法设计目标是要设计一个适当数字控制器，使闭环传递函数相当于一个纯滞后步骤和一个惯性步骤串联，其中纯滞后步骤滞后时间与被控对象纯滞后时间完全相同，这么就能确保使系统不产生超调，同时确保其稳定性。整个闭环系统传递函数为 其中τ为整个闭环系统惯性时间常数。 ;1．数字控制器基本形式 假定系统中采取保持器为零阶保持器，采取加零阶保持器Z变换，则与W(s)相对应整个闭环系统闭环Z传递函数为 由此，可得出大林算法所设计控制器D(z)为 其中 ;总而言之，针对被控对象不一样形式，要想得到一样性能系统，就应采取不一样数字控制器D(z)。 (1) 被控对象为含有纯滞后一阶惯性步骤 则 于是得到数字控制器为 ;例8.1 如图8.1所表示控制系统，设 希望闭环Z传递函数为 采样周期T=0.5s，求数字控制器D(z)。 解：依据已知条件可得N=1，τ1=0.5s，τ=1s，k=5，则 ;(2) 被控对象为含有纯滞后二阶惯性步骤 其中 ;于是得到数字控制器为 ;2．振铃现象及其消除方法 直接用上述控制算法组成闭环控制系统时，人们发觉数字控制器输出U(z)会以1/2采样频率大幅度上下摆动。这种现象称为振铃(Ringing)现象。 振铃现象与被控对象特征、闭环时间常数、采样周期、纯滞后时间大小等相关。振铃现象中振荡是衰减，而且因为被控对象中惯性步骤低通持性，使得这种振荡对系统输出几乎无任何影响，不过振铃现象却会增加执行机构磨损。 振铃现象还有可能影响到系统稳定性，所以，在系统设计中，应设法消除振铃现象。 ;振铃幅度RA定义为：在单位阶跃信号作用下，数字控制器D(z)第0次输出与第1次输出之差值。 设数字控制器D(z)可表示为 其中 那么，数字控制器D(z)输出幅度??变完全取决于Q(z)。则在单位阶跃信号作用下输出为 ;依据振铃定义，可得 例8.3 设数字控制器 ，求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0=1 ;例8.4 设数字控制器 ，求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0.5=0.5 例8.5 设数字控制器 ，求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0.7=0.3;例8.6 设数字控制器 ，求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0.2=0.8 由以上几个例子能够看出，产生振铃现象原因是数字控制器D(z)在z平面上位于z=-1附近有极点。当z=-1时，振铃现象最严重。在单位圆内离z=-1越远，振铃现象越弱。在单位圆内右半面极点会减弱振铃现象，而在单位圆内右半面零点会加剧振铃现象。因为振铃现象轻易损坏系统执行机构，所以，应设法消除振铃现象。;大林提出了一个消除振铃简单可行方法，就是先找出造成振铃现象因子，然后令该因子中z=1。这么就相当于取消了该因子产生振铃可能性。依据终值定理，这么处理后，不会影响输出稳态值。 下面分析被控对象含纯滞后一阶或二阶惯性步骤振铃消除方法。 (1)被控对象为含有纯滞后一阶惯性步骤 其振铃幅度为 ;若τ≥τ1，则RA≤0，无振铃现象。若ττ1，则RA0，有振铃现象。 数字控制器D(z)可表示为 可能引发振铃现象因子是 显然，当N=0时，该因子不会引发振铃。 当N=1时，则有极点 ，假如τT，则z→-1，将有严重振铃现象，令该因子中z=1。;此时消除振铃后数字控制器为 当N=2时，则有极点 所以，假如τT，则 将有严重振铃现象，令该因子中z=1。 ;此时消除振铃后数字控制器为 假如要消除全部可能引发振铃因子，则消除振铃后数字控制器为 ;(2) 被控对象为含有纯滞后二阶惯性步骤 被控对象为含有纯滞后二阶惯