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第五章 常用机构 机器人的结构十分复杂，它的操纵控制系统也非常先进；毕竟，机器人肢体动作的传 动还是要由各种各样的基本机构来完成。 牛头刨床加工工件时，刀架（随着滑枕） 的直线往复运动是通过摆动导杆机构来实现的 §5－1 铰链四杆机构 一、铰链四杆机构的组成及基本形式 缝纫机踏板的上下摆动是应用曲柄摇杆机构而转化为带轮转动的。 内燃机活塞的冲程直线运动是应用曲柄滑块机构而转化为旋转运动的。 铰链（即转动副）的形式很多，在日常生活中，门和家具上用的合页也是铰链连接的具体应 用。 铰链四杆机构是由四个杆件通过铰链连接而成的传动机构，简称四杆机构 。 在机构简图中，小圆圈表示铰链，线段表示构件； 带一组短斜线的线段或者两固定铰链间的假想连线表示机构中固定不动的构件。 铰链四杆机构中各构件名称 在铰链四杆机构中固定不动的构件4称为机架，与机架直接相连的构件1、3称为连架杆， 与机架不直接相连的构件2称为连杆。  在连架杆中，能做