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VINS 推导及代码
崔华坤 2019.2.21
一、总体框架 3
1.1 图像和IMU 预处理 3
1.2 初始化 3
1.3 后端滑窗优化 3
1.4 闭环检测和优化 4
二、IMU 预积分 4
2.1 当前时刻PVQ
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