FOC算法入门理解和应用.pdfVIP

FOC算法⼊门 谈谈我近期学习FOC的理解 本篇⽂章不深，仅作为⼊门扫盲 注 ：其中有⼀ 分图⽚是⽹上找的，⼀ 分是 ⾃⼰做的，拿图请注出处，谢谢 ！这是我第⼀次在csdn上写⽂章，格式或⽂章内容有什么问 题还请各位多加指正 ⽂章 ⽬录 什么是FOC 1.FOC 驱动BLDC或PMSM电机的算法，能够精确控制电机，并且能够让电机在极低转速下保持⼒矩和稳定性 2.FOC能⽤来⼲啥，有啥好处 机器⼈关节 （FOC控制下的⽆刷电机不像舵机关节那么僵硬，更接近于⽣物的关节，有弹⼒） ⽆⼈机 （FOC调速的⽆⼈机电机⽐普通电调调速的⽆⼈机电机更加平滑稳定，并且能够快速对突发情况作出调整） 云台 （FOC调速下的⽆刷电机实时响应更迅速，过度更加平滑） … ⼀、让⽆刷电机转起来 1.理论推导 ⾸先我们知道电流产⽣磁场，磁场与磁场之间就吸引或排斥出了⼒ ！有了⼒就可以让电机动起来。 在这⾥我们只需要知道⼒与磁场成正相关 ；⼒与距离成负相关 ；电流于磁场成正相关就⾏ 那么我们做⼀个简单的模型 ： 此刻磁铁 1号,2号产⽣的磁⼒之间相互平衡，使得整个系统处于稳定状态 我们现在按住 1号磁铁，让2号磁铁绕电机轴⼼转动⼀个⾓度，这时由于我们破坏了受⼒平衡导致两个磁铁产⽣的⼒并不在⼀条