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自动控制原理课件非线性系统讲义相平面;§8、3 相平面法(1) ;§8、3 相平面法(1) ;相轨迹上每一点切线得斜率为 ;(4)相轨迹得绘制;§8、3 相平面法(1) ;§8、3 相平面法(1) ; 此外,若线性二阶系统得特征根一个为零根,另一个为负实根时,相轨迹为直线(常数项为0) ,线性收敛;若线性二阶系统一个根为零根,另一个根为正实根时,则相轨迹线性发散。 对于非线性系统得各个平衡点,若描述非线性过程得非 线性函数解析时,可以通过平衡点处得线性化方程,基于线 性系统特征根得分布,确定奇点得类型,进而确定平衡点附 近相轨迹得运动形式。 当非线性方程在某个区域可以表示为线性微分方程时,奇点类型决定该区域系统运动得形式。 若对应得奇点位于本区域内,则称为实奇点;若对应得奇点 位于其她区域,则称为虚奇点。;§8、3 相平面法(1) ;§8、3 相平面法(1) ;§8、3 相平面法(1) ;§8、3 相平面法(1) ;大家有疑问的，可以询问和交流;§8、3 相平面法(1) ;§8、3 相平面法(1) ;§8、3 相平面法(1) ;§8、3 相平面法