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图4-35复位逻辑电路 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第128页。 * * 图4-11转矩、转速与电压关系 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第96页。 图4-12不同宽度的方波实现PW M控制 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第97页。 图4-13 AS-U Ⅲ整体外观 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第98页。 图4-14 LPC2131/2132/2138方框图 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第99页。 图4-15电源原理 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第100页。 图4-16复位电路 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第101页。 图4-17系统时钟电路 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第102页。 图4-18串口电路 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第103页。 图4-19 A/D和D/A电路 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第104页。 图4-20蜂鸣器电路 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第105页。 表4-2 ARM7TDMI-S和Cortex-M3的比较(采用100MHz频率和TSMC 0. 18G制程) 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第106页。 图4-21 Cortex-M3内核框 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第107页。 图4-22存储器映射 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第108页。 图4-23 bit-band映射 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第109页。 表4-3 Cortex-M3处理器时钟 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第110页。 表4 -4 Cortex-M3宏单元时钟 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第111页。 表4-5复位输入 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第112页。 表4-6复位方式 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第113页。 图4-24复位信号 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第114页。 图4-25上电复位 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第115页。 图4-26内部复位同步 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第116页。 图4-27 NVIC中的末尾连锁( Tail Chaining)技术 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第117页。 图4-28 Cortex-M3跟踪系统 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第118页。 表4-7支持的睡眠模式 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第119页。 图4-29 SLEEPING功耗控制实例 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第120页。 图4-30 SLEEPDEEP功耗控制实例 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第121页。 图4-31 ATmega128结构框图 下一页 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第122页。 图4-31 ATmega128结构框图 上一页 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第123页。 图4-32 ATmega128的引脚 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第124页。 表4 -8 ATmega128引脚说明 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第125页。 图4-33 AVR结构方框图 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第126页。 图4-34通用寄存器结构图 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第127页。 4.4 ATmega128控制器 (3)片内/片外中断源。 (4) 6种睡眠模式:空闲模式、ADC噪声抑制模式、省电模式、掉电模式、Standby模式以及扩展的Standby模式。 (5)可以通过软件进行选择的时钟频率。 (6)通过熔丝位可以选择ATmega103兼容模式。 (7)全局上拉禁止功能。 6) I/O和封装 (1) 53个可编程I/O 口线。 (2) 64引脚TQFP与64引脚MLF封装。 7)六种省电模式 上一页 下一页 返回 机器人的控制器全文共128页，当前为第64页。 4.4 ATmega128控制器 (1)空闲模式Idle ; CPU停止工作、其他子系统继续工作。 (2) ADC噪声抑制模式:CPU和所有的I/O模块停止运行，而异步定时器和ADC继续工作。 (3)省电模式Power-Save:异步定时器继续运行，器件的其他部分则处于睡眠状态。 (4)掉电模式Power-down:除了中断和硬件复位之外都停止工作。 (5 ) Standby模式:振荡器工作而其他部分睡眠。 (6)扩展Standby模式: