FANUC发那科 3.9机器人基础功能-后台逻辑功能.pdfVIP

上海发那科机器人有限公司 FANUC机器人 后台逻辑功能指导手册 修订 姓名 日期 编制 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 1/12 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、后台逻辑的特点3 2.1 特点3 3、后台逻辑的执行方式和可执行指令3 3.1 标准模式3 3.2 优先模式3 3.3 可执行指令5 4、后台逻辑程序的启动5 4.1 后台逻辑程序的设定5 5、后台逻辑程序的应用举例8 6、后台逻辑变量10 6.1 变量10 2/12 上海发那科机器人有限公司 1、概述 TP 后台逻辑程序是后台执行只包含对应后台逻辑指令的 程序。后台逻辑程序从头至尾周而复始的循环扫描， 后台逻辑就是机器人前台运动程序运行过程中，同时后台也在运行的一种用于处理信号逻辑关系的控制程序，二 者在运行关系上相互独立，并且后台逻辑程序在运行过程中是不受机器人急停、暂停和报警的影响。后台逻辑程 序可以监视前台的运行状态，同时也可以向前台发送控制信号，后台逻辑也可以通过 通信，与外部设备连接 I/O 对机器人周边设备进行运行监视与控制。 2、后台逻辑的特点 2.1 特点 后台逻辑具有如下特点： （） 可以同时执行 个背景程序；1 8 （） 程序中包含有赋值语句以外的语句时，执行时发生报警；2 （） 在后台执行程序期间，不能作为一般的程序来执行，尚未在后台执行程序时，可以将该程序作为一般的3 程序来执行； （） 电源切断时作为后台运算执行程序的情况下，该程序下次通电时，以相同执行方式被自动执行；4 （） 后台逻辑执行过程中不受急停、暂停、报警的影响。5 3、后台逻辑的执行方式和可执行指令 FANUC机器人的后台逻辑有两种执行方式，分别为标准模式和优先模式。 3.1 标准模式 ITP( 8ms) 600 对于每个 机器人扫描周期，通常为 ，可以扫描 个程序数据或算符，虽然标准模式下对数据和 运算符数量不做限制，但当数量超过600时，扫描时间延长。例如，一个包含1600个数据或算符的程序大约需 24 ITP : 600- 要 毫秒来处理。但是，如果优先模式程序已经在后台执行，则在每个 中执行的数据或算符数为 （ 优 先模式中数据或算符数的总数），即扫描时间为：（标准模式下的数据或逻辑操作数 （ 优先模式中数据或算符 / 600- 数的总数）*ITP