二阶系统性能指标.ppt

过阻尼：?1;二、二阶系统阶跃响应的特征量;当（?=1）时阶跃响应没有超调，此时， 上升时间的定义修改如下：;2） 欠阻尼二阶系统阶跃响应的特征量的计算：;令：;！第一个峰值;百分比 超调量 Mp%;;仅与阻尼比ξ有关，故可以通过实验求取最大超调量然后可求系统阻尼比。; 单位脉冲响应 可由阶跃响应求导数得到;因1、符合上式答案有多个;2、ts不连续;取得包络线方程;适用;实际的ωnts—ξ曲线;结论： 当ξ增加到0.69或0.78时，调整时间ts为最小。设计二阶系统，一般选ξ=0.707,为最佳阻尼比,此时不但调整时间ts为最小,而且超调量也不大。;系统的瞬态响应指标;;试分析：1）该系统能否正常工作？ 2）若要求?=0.707，系统应作如何改进？;;例1：已知:K0＝K01K02＝16s-1,;或者按近似算法：;;带速度负反馈的系统;由;例3-4-2 有一位置随动系统，其结构图如图 3-4-4所示，其中Kk = 4。求该系统的 （1）自然振荡角频率； （2）系统的阻尼比； （3）超调量和调节时间； （4）如果要求 ，应怎样改变系统参数Kk值。 ;解：系统的闭环传递函数为 写成标准形式 由此得 自然振荡角频率