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选择基恩士 3D 机械手视觉的理由 Vol. 2 “3D 查找算法”的独特之处 表面特征与轮廓特征 在 3D 数据中，通过参照周围的像素可计算各像素的三维倾斜，对比输入数据与模型数据以检测模型是常规做法。将这些三 维倾斜信息叫做表面特征。 像图 1 的工件 1 那样当各点的倾斜方向不同时，仅靠表面特征也易于捕捉到模型的位置，能够稳定检测。但是，像工件 2 那 样当各点的倾斜方向相同时，仅靠表面特征捕捉模型的位置困难，会发生误检测、错位。 由于 FA 产品多是像工件 2 那样的形状，仅靠表面特征查找不充分。于是，根据 3D 数据检测三维的边缘，除了表面特征