现代控制原理第6版胡寿松第九章课后答案.docxVIP

第 901 页 L x.x.第九章 线性系统的状态空间分析及综合 L x. x. 9- 1 电枢控制的直流司服电机的微分方程组及传递函数为 ⑴ 设状态变量x =9 ， x = 9. ， x = 9.. ，输出量 y = 9 ，试建立其动 态方程； 1 m 2 m 3 m m ⑵ 设状态变量 x = i ， x =9 ， x =9. ，输出量 y = 9 ，试建立其动 态方程； 1 a 2 m 3 m m ⑶ 设x = Tx，确定两组状态变量间的变换矩阵T 。 由传递函数得 La Jm x.3 = -(Ra fm + Kb Cm )x2 - (La fm + Jm Ra )x3 + Cm ua ，动态 = -0]1 - 2 + u ，其中ua1a2 Cm(Ra(Lau /afmfm)mCmR)a)/(LLaJa mJ)m) ； ⑵ 由微分方程得 a 1 2 1 3 x.= 1 3 a= a 13 a= a = -R x - K x - u a 1 b 3 a = x 3 RC /xL - f x am 1 a m 3 -Kb / La ； C / J ， 即 = a10a3 y = [0 2 0]x 「1]0L0」a 「1] 0 L0」 ||x a ||x a33」||Lx3 」 | | | | | | + u ， 其 中 a | | 31 m m a = -f / J 33 m m ⑶ 由两组状态变量的定义，直接得到 = 00a31 a 。 9-2 设系统的微分方程为 其中u为输入量， x为输出量。 ⑴ 设状态变量x = x ，x = x. ，试列写动态方程； ⑵ 设状态变换x1 = x + x 2，x = -x - 2x ，试确定变换矩阵T 及变换后 的动态方程。 1 1 2 2 1 2 得， T = -11 - 2」| ；|Lx. 」| = |L 0 ，y = [1 1]|Lx 得， T = -11 - 2」| ；|Lx. 」| = |L 0 ，y = [1 1]|Lx 。 9-3 设系统的微分方程为 其中u 、y分别系统为输入、 输出量。 试列写可控标准型(即A 为友矩阵) 及可观标准型 (即A 为友矩阵转置)状态空间表达式，并画出状态变量 图。 第 902 页 解：可控标准型和可观标准型状态空间表达式依次为， 可控标准型和可观标准型的状态变量图依次为， 9- 1。图s1，- 状6态y变量u为6x1 、-6xx.21、s13 x。1 试x.-11求2x态2方-6y画 号关 )(s得，- x.1 = X2xs)2(- +1)2 (s)sx)3 2x2 - 3x3 ，y = x1 。 9-5 双输入- 出-系统态- 程2sx2输方程- x.3 x3 x1 y 写出其向量-矩阵形式并画出状态变量图。 解：状态方程 x. = 00-6 - 01-6 x + 0-11u ， y = x ； 状态变量图为 u2 2 u1 x.3Ax-友1阵 -标 1型矩阵转 )、对角 型(A 为对角阵)动态方程。 - y s 2 + 4s + 3 s + 1 s + 3解： G(s) = 2s + s 2 + 4s + 3 s + 1 s + 3 依次为 9-7 系统传递函数为 试求约当型(A 为约当阵)动态方程。 「- 2 0 0 ] 「 5 ]s + 2 (s + 1) (s