第7章 步进电机.pptVIP

3)设置细分和电流（DIP）通过上表可设置： 第29页，共42页，编辑于2022年，星期日 4)编写控制程序: 分析： 在没有设置细分时，步距角是1.8°，也就是200脉冲/转。设置成4细分后，则是800脉冲/转。 控制程序可以用步进指令编写，用plsy指令产生脉冲，脉冲用y0输出，y1控制方向 第30页，共42页，编辑于2022年，星期日 第1页，共42页，编辑于2022年，星期日 一、步进电机的概述 1、定义 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。 第2页，共42页，编辑于2022年，星期日 特点 在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 第3页，共42页，编辑于2022年，星期日 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。 因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 第4页，共42页，编辑于2022年，星期日 二、步进控制系统的组成 1、主要由以下三部分组成 1 ）、控制器（plc mcu 定位控制模块） 2 ） 、步进驱动器 3 ） 、步进电机和工作台 第5页，共42页，编辑于2022年，星期日 外观图 步进电机 步进驱动器 第6页，共42页，编辑于2022年，星期日 2、硬件接线 1、步进电机、步进驱动器和plc间的硬件接线 步进电机、步进驱动器和plc间的硬件接线 第7页，共42页，编辑于2022年，星期日 三、步进电机工作原理 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，点击的转速、停止的位置只取决于控制脉冲信号的频率和脉冲数. 脉冲数越多，电机转动的角度越大； 脉冲的频率越高，电机转速越快，但不能超过最高频率，否则点击的力矩迅速减小，电机不转。 第8页，共42页，编辑于2022年，星期日 分类方式 具体类型 按力矩产生的原理 反应式：转子无绕组，由被激磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行 激磁式：定、转子均有激磁绕组（或转子用永久磁钢），由电磁力矩实现步进运行。 按输出力矩大小 伺服式：输出力矩在百分之几至十分之几（N.m），只能驱动较小的负载，要与液压扭矩放大器配用，才能驱动机床工作台等较大的负载。 功率式：输出力矩在5~50（N.m）以上，可以直接驱动机床工作台等较大的负载。 按定子数 1）单定子式 2）双定子式 3）三定子式 4)多定子式 按各种绕组分布 径向分布式：电机各相按圆周依次排列 轴向分布式：电机各相按轴向依次排列 第9页，共42页，编辑于2022年，星期日 第10页，共42页，编辑于2022年，星期日 步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。 当某相定子励磁后，它吸引转子，转子的齿与该相定子磁极上的齿对齐，转子转动一个角度，换一相得电时，转子又转动一个角度。如此每相不停地轮流通电，转子不停地转动。 第11页，共42页，编辑于2022年，星期日 第12页，共42页，编辑于2022年，星期日 上述控制方式三相单三拍，得电顺序是A?B?C?A,电机逆时针转动 上述控制方式三相单三拍，得电顺序是A?C?B?A,电机顺时针转动 所以电机运行的方向和通电的相序有关，改变通电的相序，电机的运行方向也就改变。 第13页，共42页，编辑于2022年，星期日 1:上述介绍的是三相单三拍的工作过程，除此之外还有三相双三拍，三相六拍等工作方式。双相双三拍得电方式同事两相绕组通电：如AB?BC?CA?AB?… 三相六拍的控制方式是：A?AB?B?BC?C?CA?A?…… 2:电机的转速和相序切换的频率有关，切换得越快，电机转动的越快。电机转动的方向和相序有关。 第14页，共42页，编辑于2022年，星期日 3:电机每拍转动的角度，称步距角，步 距角和电机的结构有关。 其中m=定子绕组的相数，z=转子齿数，k为通电方式，当是m相m拍时，k=1； 当是m相2m拍时，k=2.如上例中，m=3，z=4，k=1. =360°/(3x4x1)=30° 第15页，共42页，编辑于2022年，星期日 四、步进驱动器原理 从步进电机的转出原理可以得出，要使步进电机正常运行，必须按规律控制步进电机的每一相绕组得电。步进驱动器接受外部的信号是方向信号DIR脉冲信号CP。另外步进电机在停止时，通常有一相得