控制系统的频率法分析.pptVIP

* F(s)与 的关系图。 Ⅰ Ⅱ Ⅲ 第87页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * [奈魁斯特稳定判据]：若系统的开环传递函数在右半平面上有 个极点，且开环频率特性曲线对(-1,j0)点包围的次数为R，（R0顺时针，R0逆时针），则闭环系统在右半平面的极点数为： 。（2）若 ，则闭环系统稳定，否则不稳定。 由于 曲线当 与 关于实轴成镜 像对称, 所以一般只画 的曲线, 则(2)式可修正为: 2N=Pk-Zk, N0逆时针环绕临界点(-1,j0); N0, 顺时针环 绕临界点(-1,j0). N为 当 时的曲线包围 (-1,j0)点的圈数. 曲线的走向是从 到 第88页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * [例5-6]开环传递函数为： ，试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 [解]：开环系统的奈氏图如右。在s右半平面的极点数为0，绕(-1,j0)点的圈数R=0，则闭环系统在s右半平面的个数： 。故闭环系统是稳定的。 第89页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * [例5-7]设开环系统传递函数为： ，试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 [解]：开环极点为-1， -1 j2，都在s左半平面，所以 。奈氏图如右。从图中可以看出：奈氏图顺时针围绕 (-1,j0)点2圈。所以闭环系统在s右半极点数为： ，闭环系统是不稳定的。 第90页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * 1 极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。 延迟环节的奈氏图 ⒍ 延迟环节的频率特性： 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 第55页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * 一、开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制奈氏图） 开环系统的频率特性或由典型环节的频率特性组合而成，或是一个有理分式，不论那种形式，都可由下面的方法绘制。 使用MATLAB工具绘制。 将开环系统的频率特性写成 或 的形式，根据不同的 算出 或 可在复平面上得到不同的点并连之为曲线。（手工画法）。 [绘制方法]： 5.2.3开环系统频率特性的绘制 第56页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * [例5-1]设开环系统的频率特性为： 试列出实频和虚频特性的表达式。当 绘制奈氏图。 解： 当 时， 找出几个特殊点（比如 ，与实、虚轴的交点等），可大致勾勒出奈氏图。为了相对准确，可以再算几个点。 第57页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * 0 -1.72 -5.77 0 0 -0.79 0 3.85 1 0.8 0.2 0 相角： -180 -114.62 -90 -56.31 0 0.8 0.2 0 用上述信息可以大致勾勒出奈氏图。 第58页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * 下图是用 Matlab工具绘制的奈氏图。 第59页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * [例5-2]设开环系统的频率特性为： 试绘制极坐标特性曲线。 [解]： [分析]1、当 时， 显然，当 时， 的渐近线是一条通过实轴 点，且平行于虚轴的直线。 2、与实轴的交点。令： ，解得： ，这时： 3、当 时， ，渐近线方向向下。 第60页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * 第61页，共128页，2022年，5月20日，2点39分，星期五 * [具有积分环节的系统的频率特性的特点]： 频率特性可表示为： 其相角为： 当