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第1页/共34页上一章内容回顾本课程的性质、任务、内容基本概念：机械、机器、机构、构件、零件运动副：低副、高副、约束、自由度第2页/共34页本章重点机构运动简图：识图、绘制自由度：计算第3页/共34页§1–1 平面机构运动简图的绘制机构运动简图是用规定的运动副符号及代表构件的线条来表示机构的运动特性，并根据运动学尺寸，按一定的比例画成的简单图形。第4页/共34页2121移动副转动副第5页/共34页其他常用符号凸轮副齿轮副第6页/共34页BCAD第7页/共34页运动简图的绘制构件分类：确定原动件、输出件、传动件确定构件数量及各构件间的运动副选择投影面选择比例尺以线条和运动副规定符号表示构件和运动副第8页/共34页例1-1 图示为颚式碎矿机。当曲轴2绕轴心O1连续回转，动颚板6绕轴心O3往复摆动，从而将矿石轧碎。试绘制此碎矿机的机构运动简图。第9页/共34页A2O1O3163O254CBD第10页/共34页CCBBCDDDAAE§1-2 平面机构具有确定运动的条件第11页/共34页一、平面机构的自由度 机构自由度是指机构中活动构件相对于机架的可能独立运动数目。思考: 与前面讲到的构件自由度有什么关系?第12页/共34页YAOX1、构件的自由度第13页/共34页2、约束两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到某些约束。 低副引入两个约束！第14页/共34页高副引入一个约束！第15页/共34页3、机构自由度的一般公式F = 3n - 2PL - PHn –活动构件数；PL –低副数；PH –高副数n = 4;PL = 5n = 3;PL= 4F = 3x4 – 2x5 = 2F = 3x3 – 2x4 = 1四杆机构五杆机构第16页/共34页2134n = 2PL= 3F = 3×2 – 2×3= 0 (桁架)n = 3PL= 5F = 3×3 – 2×5 = -1(超静定桁架) 机构自由度是指机构中活动构件相对于机架的可能独立运动数目。第17页/共34页24135E算法1:n=4；PL=6；PH=0F=3x4-2x6=0算法2:n=2；PL=3；PH=0F=3x2-2x3=0CBDFA第18页/共34页二、平面机构具有确定运动的条件1）机构自由度数 F≥1。2）原动件数目等于机构自由度数F。三、计算机构自由度时应注意的几种情况第19页/共34页1321、复合铰链由3个或3个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。由m个构件组成的复合铰链应含有(m-1)个转动副。第20页/共34页B1234AC85D67En = 7;PL = 10n =7;PL = 10F = 3x7–2x10 = 1F = 3x7–2x10 = 12、局部自由度（多余自由度）第21页/共34页3CC3BB22AA111）局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。2）处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由度，即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。n=2PL=2PH=1PH=1n=3PL=3F=2x3-2x2-1x1=1F=3x3-2x3-1x1=2第22页/共34页3、虚约束1）虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。2）处理办法：将具有虚约束运动副的构件连同它所带入的与机构运动无关的运动副一并不计。第23页/共34页常见的虚约束1、机构中某两构件用低副（转动副、移动副）相联的联结点，在未组成运动副之前，其各自的轨迹已重合，则此联结带入的约束为虚约束。第24页/共34页虚约束x2BBB222CCC111AAAx1333444x1x22、两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。?第25页/共34页虚约束第26页/共34页第27页/共34页虚约束B2CBAD3虚约束1554FEA3、两构件组成若干个轴线互相重合的转动副。4、在机构整个运动过程中，如果其中某两构件上两点之间的距离始终不变，则联接此两点的两个转动副和一个构件形成的约束为虚约束。第28页/共34页虚约束46281虚约束93755、机构中对运动不起作用的自由度F=-1的对称部分存在虚约束。第29页/共34页行星齿轮机构第30页/共34页243156计算机构的自由度n = 5 PL= 6F = 3x5 – 2x6 = 3n = 5 PL= 7F = 3x5 – 2x7 = 1第31页/共34页思考题1n = 3 PL=4 PH=1F = 3x3 – 2x4 – 1x1 =0第32页/共34页4A1B2C3思考题2答1：n = 3PL = 3PH = 1F = 3x3 - 2x3 - 1 = 2答2：n = 3PL = 3PH = 2齿轮副算2个高副F = 3x3 - 2x3 - 2 = 1?其 他…第33页