CNC装置的软件结构.docVIP

其二，各任务占用CPU的时间长度，即时间片的分配问题。 图4 各任务占用CPU时间示意图 循环调度：假设干个任务〔显示、译码、刀补、I/O、……〕在一个时间片内顺序轮流执行； 优先抢占调度：将任务按实时性要求的程度，分为不同的优先级，优先级别高的任务优先执行〔优先〕，优先级别高的任务可随时中断优先级别底的任务的运行〔抢占〕。 假定某CNC装置软件将其功能仅分为三个任务：位置控制、插补运算和背景程序〔包含假设干任务循环调度运行〕。位置控制优先级别最高，规定4ms执行一次，由定时中断激活；插补运算次之，规定8ms执行一次，由定时中断激活；插补背景程序最低，当位置控制和插补运算都不执行时执行。运行过程是：在初始化后，自动进入背景程序，轮流反复执行各子任务。当位置控制和插补运算需要执行时，随时中断循环调度中运行的程序〔背景程序〕，位置控制可随时中断插补运算。各任务运行占用CPU时间如图4所示。 可以看出：①在任何时刻只有一个任务占用CPU；②从一个时间片〔8或16ms〕来看，CPU并行执行了三个任务。即资源分时共享的并行处理是宏观意义上的，微观上还是各个任务顺序执行的。 〔3〕并发处理和流水处理：在多CPU结构的CNC装置中，根据各任务间的关联程度，可采用两种策略实现多任务并行处理。 其一，如果任务之间的关联程度不高。那么将各任务分别安排一个CPU，使其同时执行，这就是所谓的“并发处理〞； ……。这个处理过程与生产线上分不同工序加工零件的流水作业一样。可以大大缩短两个程序段之间输出的间隔时间。可以看出，在任何时刻均有两个或两个以上的任务在并发执行。 流水处理的关键是时间重叠，以资源重复为代价换取时间上的重叠，以空间复杂性换取时间上的快速性。 (二)实时性和优先抢占调度机制 实时性：指某任务的执行有严格的时间要求，即必须在系统的规定时间内完成，否那么将导致执行结果错误和系统故障。 1． 实时性任务的分类 从各任务对实时性要求的角度看，根本上可分为： 强实时性任务： 〔1〕实时突发性任务：特点是任务的发生具有随机性和突发性，是一种异步中断事件，往往有很强的实时性要求。如：故障中断〔急停、机械限位、硬件故障〕、机床PLC中断。 〔2〕实时周期性任务：任务是按一定的事件间隔发生的。如：插补运算、位置处理。为保证加工精度和加工过程的连续性，这类任务的实时性是关键。这类任务，除系统故障外，不允许被其他任务中断。 弱实时性任务：任务的实时性相对较弱，只需要在某一段时间内得以运行即可。在系统设计时，安排在背景程序中或根据重要性设置为级别较低的优先级由调度程序进行合理的调度。如：显示、加工程序编辑、插补预处理等。 2． 优先抢占调度机制 为了满足CNC装置实时任务的要求，系统的调度机制必须具有能根据外界的实时信息以足够快的速度进行任务调度的能力。优先抢占调度机制使是系统具有这一能力的调度技术。它是基于实时中断技术的任务调度机制。中断技术是计算机响应外部事件的一种处理技术，特点是能按任务的重要程度和轻重缓急对其进行响应，而CPU也不必为其开销过多的时间。 优先抢占调度机制有两个功能： 优先调度：在CPU空闲时，假设同时有多个任务请求执行，优先级别高的任务将优先执行。 抢占方式：在CPU正在执行某任务时，假设另一优先级更高的任务请求执行，CPU将立即终止正在执行的任务，转而响应优先级别更高的任务的请求。 四、CNC装置软件结构模式 解决的问题是：如何协调各任务的执行，使满足一定的时序配合要求和逻辑关系，以满足CNC装置的各种控制要求。 结构模式有： 〔一〕 前后台型结构模式 任务划分方式： 前台程序：强实时性任务，包括：插补运算、位置控制、故障诊断等任务； 后台程序：弱实时性任务，包括：显示，加工程序的编辑和管理、系统的输入和输出、插补预处理等。 任务调度机制：前台程序为中断效劳程序，采用优先抢占调度机制。 后台程序为循环运行程序，采用顺序调度机制。 在运行中，后台程序不断地定时被前台中断程序所打断。 信息交换：通过缓冲区实现。 〔二〕 中断型结构模式 任务划分方式：除初始化程序外，所有任务按实时性强弱，分别划分到不同优先级别的中断效劳程序中。 任务调度机制：采用优先抢占调度机制，由中断管理系统对各级中断效劳程序进行管理。 信息交换：通过缓冲区实现。 整个软件是一个大的中断管理系统。 系统实时性好，但模块关系复杂、偶合度大、不利于系统的维护与扩充。