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系统稳态误差的概念——暂态响应与稳态响应 由《电路基础》可知，当电路中存在储能元件时，电路从一种稳定状态变化到另一种稳定状态时，将发生一个中间过程——过渡过程，而这一过程的特点就是过渡过程随时间的变化而变化，是一个与时间有关过程。 引起过渡过程的原因有两个，即内因——电路中必有储能元件。外因——电路的接通或断开，电源的变化，电路参数的变化或电路的改接等因素，这些能引起电路或系统发生过渡过程的外部因素统称为激励。而过渡过程发生时所产生的、我们关心的结果，如输出电压的变化，系统的运行等，我们则统称为电路对时间的响应。 其中： 为暂态响应， 为稳态响应 由过渡过程分析中的三要素法可知，电路对时间响应常常分为两个部分：暂态响应和稳态响应。线性电路的时间响应 通常可以写成： 为了更好地理解时域响应的概念，我们在这举一个简单的例子。如图所示为一个在《电路基础》中就学过的一阶RC电路，当电路中的开关S闭合瞬间，由电路中过渡过程的三要素法，我们知道该电路电容上的电压随时间变化的表达式为： 当t→∞时，由上式可以求出： 由此可见，随着时间的增加，该电路中电容上的电压最终会等于Us，而其中与时间有关的，并随时间按指数规律变化的那一部分量 会最终消失掉。 所以，在控制系统中，暂态响应定义为从激励（输入信号）产生开始到时间趋于无穷时，输出趋近于零的那一部分与时间有关的响应。而稳态响应则为暂态响应消失之后余下的那一部分响应。 稳态响应 暂态响应 因此，所谓系统稳态性分析就是研究系统在暂态响应消失后，系统进入稳态响应时的系统特性。 在自动控制系统中对系统的稳态响应进行研究是十分重要的，这是因为稳态响应的结果表明了系统在经过一段时间的调整之后，系统输出会停在什么地方。如在数控机床的进刀定位系统中，当我们给进刀电机所加的期望进刀位置的参考输入信号停止之后（稳态响应），刀具实际所在的位置和期望的进刀位置之间的差值说明了进刀系统最后的稳态精度。通常，如果输出的稳态响应不能和期望值完全一致，则我们就称系统有稳态误差。 从另方面来看，由于自动控制系统稳态误差是指在给稳定系统加入期望的参考输入后，经过足够长的过渡时间后（即其暂态响应已经衰减到微不足道时），系统稳态响应——即系统最终所反映出来的实际结果（实际值）与期望参考输入值之间的差值。所以稳态误差又是一个与系统的某些特定参考输入（期望值）相关的一个性能指标。 误差传递函数 如上所述自动控制系统的稳态误差是一个与系统的某些特定参考输入（期望值）相关的性能指标，因此在如图所示的典型系统中,系统的稳态误差是由两部分特定信号产生的。 一部分是参考输入信号所引起，它的大小反映了系统输出响应跟踪系统输入信号的能力；而另一部分是由扰动信号所引起的响应，由于这一部分输出本身就是由我们所不希望出现的干扰信号所引起的，所以它所产生的输出响应本身就是误差，它的大小反映了系统自身的自动调整能力以及抑制干扰的能力。因此，在我们定义误差传递函数时就有了给定误差传递函数与扰动误差传递函数之分。 给定误差的传递函数 如图所示，当只考虑系统在给定的参考输入下的给定误差传递函数时，则其定义为偏差信号的拉氏变换和输入信号拉氏变换之比，即： 其中：又因为 所以代入给定误差传递函数表达式，并整理得： 控制系统稳定性和特征根（闭环极点）之间的关系 对稳定的系统，若负实根或具有负实部的复根离虚轴(Im轴)愈远，指数曲线衰减得愈快，则系统的调整时间愈短，系统的相对稳定性就会愈好。 若系统特征根有多个，那么最靠近虚轴的极点，对系统稳定性(衰减慢)的影响最大，因此通常把最靠近虚轴的闭环极点，称为闭环主导极点。 奈氏稳定性判据 奈氏(Nyquist)稳定判据：奈氏判据说明，如果系统在开环状态下是稳定的，闭环系统稳定的充要条件是：它的开环幅相频率特性曲线不包围(-1，j0)点。反之，若曲线包围(-1，j0)点，则闭环系统将是不稳定的。若曲线通过(-1，j0)点，则闭环系统处于稳定边界。 对数频率稳定性判据 奈氏判据是在奈氏图的基础上进行的。而在前一章中，我们已经了解了作奈氏图的复杂性，所以如果被分析的自动控制系统是具有最小相位的开环传递函数的最小相位系统的话，那么在工程上我们就可以采用系统的开环对数频率特性（Bode图）来判别该闭环系统的绝对稳定性与相对稳定性。而这就是所谓的对数频率稳定性判据。 对数频率稳定性判据是在奈氏稳定性判据基础上发展而来的，因此它实质上是具有最小相位传递函数系统的奈氏稳定性判据在伯德图上的一种表示表示形式。 1、奈氏图上以原点为圆心的单位圆对应于伯德图上的0dB线。 2、奈氏图上的负实轴对应于伯德图上的-180度的相频 曲线。 频率稳定判据在极坐标图和对数