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伺服控制系统和调速控制系统一样，都属于反馈控制系统，即通过对给定量和反馈量的比较，按照某种控制运算规律对执行机构进行调节控制。当给定量增大、反馈量不变时，差值增大，输出量增大；当给定量不变、输出量增大时，差值就会减小，随之输出量也就会减小，形成闭环控制系统。就控制原理而言，速度调节控制系统与伺服控制系统的原理是完全相同的。;伺服控制系统与调速控制系统的主要区别在于，调速控制系统的主要作用是保证稳定和抵抗扰动，而伺服控制系统要求输出量准确跟随给定量的变化，更突出快速响应能力。 总体而言，稳态精度和动态稳定性是两种控制系统都必须具备的，但在动态性能中，调速控制系统多强调抗扰性，而伺服控制系统则更强调快速跟随性。;1．伺服控制系统的基本要求;2．伺服控制系统的基本特征;3．伺服控制系统的组成;第6页/共126页;1) 控制器;2) 驱动装置与伺服电机;3) 传感器;4) 机械传动机构;6.2 伺服控制系统的数学模型;6.2.1 直流伺服控制系统的数学模型;2．直流伺服控制系统的数学模型;数学关系式;第15页/共126页;第16页/共126页;第17页/共126页;3．带电流环控制的直流伺服控制系统;2) 电流环控制;6.2.2 交流伺服控制系统的数学模型;第21页/共126页;;2．交流伺服控制系统控制对象的统一模型;6.3 永磁同步电机交流伺服控制;1) 永磁同步电机基本结构和