(上课)第2章-机电传动系统动力学基础1讲诉.pptx

第2章 机电传动系统的动力学基础;? 机电传动系统是一个由电动机拖动、通过传动机构 带动生产机械运转的整体。;2.1 机电传动系统的运动方程式;? 当输出转矩TM与负载转矩TL平衡时，转速n或 角速度ω不变；;? 显然当TM≠TL时，转速或角速度就要发生变化， 产生角加速度，速度变化的大小与传动系统的 转动惯量J有关；;2、运动方程式;? TM ─ 电动机的输出转矩（N·m）;;? 因为，在实际工程计算中，往往用n代替ω，用飞轮 惯量GD2代替转动惯量，因而有;3、传动系统的状态;? 处于动态时，系统中必然存在一个动态转矩：;4、TM、TL、n的参考方向 ;拖动转距促进运动；制动转距阻碍运动。;举例：如图所示电动机拖动重物上升和下降。 ;当重物在上升过程中制动时： ;当重物下降时： ; 实际拖动系统多为多轴拖动系统。因为，多数生产机械都有减速机构和变速机构。; 即，将???转动部分的转矩和转动惯量或直线运动 部分的质量折算到某一根轴上。一般折算到电机轴上。;2.2.1 负载转矩的折算;? 考虑传动机构在传输功率过程中有损耗，这个损耗 可用效率ηc来表示，即：;? 对于负载是直线运动的，例如图2.3(b)的卷扬机。;? 考虑传动机构在传输功率过程中有损耗，这个损耗 可用效率ηc来表示，根据功率平衡关系有：;2.2 转动惯量和飞轮转矩的折算;? 同理，折算到电机轴上的总飞轮转矩为： ;? 为计算方便起见，多采用适度加大电机轴上的转动 惯量或飞轮转矩的方法来简化运算，即： ;? 对于直线运动，折算到电机轴上的转动惯量为：;2.3 机电传动系统的负载特性;2.3.1 恒转矩型负载特性;? 根据转矩正方向的约定可知，反抗性转矩恒与转速n 的方向相反时取正号，即： n 为正方向时TL 为正，特性在第一象限； n 为负方向时TL 为负，特性在第三象限。;2．位能性转矩，其特点如下：;? 卷扬机起吊重物时，由于重物的作用方向永远向着 地心，所以，由它产生的负载转矩永远作用在使 重物下降的方向。当电动机拖动重物上升时，TL与 n的方向相反；当重物下降时，TL和n的方向相同 （图2.3）。;? 假设n为正，TL阻碍运动； 则n为负时，TL一定促进运动。 特性在第一、四象限。;2.3.2 离心式通风机型负载特性;2.3.3 直线型负载特性;2.3.4 恒功率型负载特性;2.4 机电传动系统稳定运行的条件;2、机电系统稳定运行的条件;2) 充分条件; 机电系统稳定运行的充分必要条件也可表述为：;a、b两点是否为稳定平衡点？;又如图所示，曲线1为异步电动机的机械特性，曲线2为异步电动机拖动的直流他励发电机的机械特性。两曲线有交点b，即拖动系统有一个平衡点。b点符合稳定运行的条件，因此b点是稳定平衡点。此系统能在b点稳定运行。;练 习 题;END;内容总结