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机器人学基础 一、 填空 （1分/个 共30分） 1. 机器人具有通用性和适应性的主要特点。 2. 一个简单的物体有六个自由度，三个平移，三个旋转。如果机器人的用途是未知的， 那么它应该有六个自由度，一般情况下，机器人的机械手的手臂有三个自由度。 3. 人工智能三大学派：符号主义、连接主义、行为主义。 4. 机器人运动方程的表示问题，称为正向运动学，机器人运动方程的求解问题，称为逆 向运动学。 5. 本书主要采用两种理论分析机器人操作的动态数学模型：动力学基本理论，包括牛顿- 欧拉方程；拉格朗日力学，特别是二阶拉格朗日。 6. 机器人控制器具有多种结构形式，包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、 力（力矩）控制、基于传感器的控制、非线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最 控制、自适应控制、递阶控制以及各种智能控制等。 7. 工业机器人的控制器分为单关节（连杆）控制器和多关节（连杆）控制器两种。 8. 对一台机器人的控制，本质上就是对下列双向方程式的控制： () () () () () V t ↔T t ↔C t ↔Θ t ↔X t 。