汽车运动学建模.pptVIP

汽车运动学建模分析 汇报人：张荣杰 为什么要对移动机器人运动轨迹进行运动学建模分析？ 自主移动机器人的运动轨迹控制至关重要，而确定运动轨迹的关键因素就是建立准确的运动学模型。它是对机械系统如何运动的最基本的研究。 是从几何学的角度研究物体的运动规律，包括物体在空间的位置、速度等随时间在变化。在路径规划、控制模块中，使用车辆运动学模型，可以使规划出的路径切实可行，同事满足车辆运动过程中的几何约束。 分析四轮式移动机器人的整体架构 汽车的框架结构如下所示： 四轮式的移动机器人转弯形式路径和自行车的类似。以自行车为例，如果前轮有一定的转角，在维持转角不变状态和无轴向移动前提下自行车走过的路径将会以某个原点为中心旋转。 从这图中我们可以看出四轮式移动机器人当转角变时，运动轨迹即为一个圆，从这我们可以推出，四轮式移动机器人转弯时所形成的路线是由不同圆心的圆中的一段段的圆弧连接而成的。这个推论对于我们对四轮式移动机器人的路径规划上至关重要 四轮式移动机器人的运动学建模 在整个分析过程中，将机器人建模成轮子上的一个刚体，运行在水平面上时，车轮与地面只有点接触，轮子不可发生形变且只是纯滚动，不发生滑行、刹车等行为，忽略车轮外倾、侧偏