汽车系统动力学转向系统动力学及控制.pptxVIP

汽车系统动力学主讲：胡爱军第十六章 转向系统动力学及控制16.1转向系统结构及转向几何学16.2转向系统振动分析16.3四轮转向系统16.4电动助力转向系统16.1转向系统结构及转向几何学□转向系统结构车辆转向时，为获得左右不等的转向角，转向杆系构成的几何形状通常设计成不等边四边形，称做“转向梯形”，通过转向梯形使两侧转向轮绕主销转动，实现车辆转向的目的。典型转向系统结构 为外侧转向轮转角， 为内侧转向轮转角， 为车辆轴距， 为两主销轴线与地面交点间的距离。16.1转向系统结构及转向几何学□转向几何学阿克曼转向几何原理车辆转向时，满足上式，车轮才作纯滚动。实际的内、外轮转角关系曲线通常在平行几何关系曲线和阿克曼几何关系曲线之间变化。16.2转向系统振动分析1.转向振动系统的组成转向振动系统主要由转向杆系、转向轮、转向器以及悬架和簧载质量组成。建模之前，做如下假设：1)将转向系统简化为总体扭转刚度系数Ks表示的单自由度系统。并假定系统质量集中于转向盘，驾驶员控制的转向盘固定不动； 为转向盘转角与车轮转角的比值。称为转向系总转向比。2)忽略簧载质量的振动，即假设簧载质量也固定不动；3)轮胎特性仅考虑侧向刚度及侧偏刚度，车轮定位参数只考虑车轮后倾拖距，而不考虑车轮外倾角和主销内倾角的影响； 为车辆前轴的侧倾转动惯量， 为悬架变形产生的恢复力矩， 为轮胎变形产生的恢